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uma dica: dois conjuntos de engrenagens, um similar ao conjunto que forma um semi mandril de parafusadeira e outro com 3 a 4 engrenagens maiores para menores similares ao das marchas de bicicletas
ja que o sistema funciona de forma simétrica, não seria interessante aproveitar desse movimento para diminuir o esforço do motor(utilizando as pernas como peso e contrapeso).
Minha teoria pro motor desligar é que o encoder perde leitura do passo com a força que o pé exerce sobre o motor (como quando você citou um carro descendo uma ladeira e são as rodas que giram o motor) e aí o controlador entra em modo proteção e corta o motor.
Diminui o tamanho das engrenagens, faça ela rodar mais até chegar na engrenagem da perna, criando mais torque, essas 3 engrenagens gigantes aí deixa tudo pesado.
Diminui a engrenagem de centro . Faz com que o motor de mais giro e não trave no encoder ..mas terá eu reformular todo o projeto de engrenagem para fixar o braço
Sobre o relógio! O pq ele era usado na mão contrario dominante? é que ele foi inventado em uma epoca em que se escrevia muitas cartas ainda. Então em vez de a pessoa ficar pegando o relógio no bolço para olhar a hora e escrever na carta inventou ele no pulso assim ficava mais pratico. Ai era melhor no pulso que eu não estaria escrevendo...
Iberê, lembra que, há cerca de 3 anos, você fez uma armadilha para pegar pernilongos? Então, você acha legal ativar ele, catar um monte de mosquitos e fazer a bola perfeita de pernilongos?
Iberê, vcs podem fazer mais um conjunto de redução planetária e acoplar no motor, como ele esta com movimento brusco e rapido issso se resolver em duas vantagens, reduzindo a velocidade aumentando o torque 😊
Poderia estar falando besteira, mas se fizesse cada perna com o seu motor, no caso cada perna com seu motor independente, acho que ficria algo mais comlacto
O preparo físico da Tenente Olivia Perrone Cazo é algo espantoso! 👏👏👏👏👏👏👏👏👏 Parabéns Tenente Olivia Perrone Cazo! Mari poderia trazer dicas de saúde de como alcançar tamanho preparo físico ???
Eu sei que ele é um entusiasta como eu, mas nao podemos esquecer como a maioria dos primeiros veículos, aviões, robos e afins foram construídos, geralmente cauculam o esforço que sera cobrado, dai pensa -se em um motor e constroe o protótipo em volta dele, no caso dessa geringonça surigo um motor com um redutor tipo planetario (aqueles motores que se usam guinchos de carros de trilha)
Muito interessante!!!! Eu já trabalhei com um robô que utiliza esse tipo de motor para mover um braço. Eu acho que vale mais a pena vcs usarem um motor elétrico comum com um esquema de reduções. Talvez até usar algo parecido com uma embreagem, iniciar o motor e depois transmitir para as pernas para evitar um "tranco" maior do início. Acho q o motor servo é desnecessário no projeto de vcs porque não é necessário uma precisão de poucos graus. E o motor servo superaquece muito facilmente, principalmente quando fica ligado continuamente (experiência própria kkkkkkk). Boa sorte com o projeto!!! 😃😃😃
Acho que tem que despedir o engenheiro, rs (zoeira :-P) Ps. pensei o mesmo que o camarada aí de baixo. Sei que deve ser mais complicado que isso mas, talvez, uma redução ajude...
As pernas em si tá incrível, mas o centro e a construção dele está estranho, porque em vez disso ñ muda pra uma estrutura diferente, tipo o formato de uma cadeira ou um acento confortável. Como vc vai subir nessa estrutura! usando uma escada kkkkkk, em pleno 2024 o ser humano e limitado no desenvolvimento, é a vida deixa acontecer.............
Vcs não compraram o motor errado, esse motor precisa de um reductor maior, me pergunto se vcs fizeram o calculo de torque que se precisa nas pernas para poder saber o torque de saida do motor, recordando que uma coisa é torque de trabalho e outra coisa é o máximo torque que o mecanismo vai aguantar. Mas, eu nunca ia colocar um servo motor para isso. Eu colocaria um motor "normal" claro que BLDC com um driver externo, é muito mais barato e colocaria un encoder para saber a posição das perna, logo com a informação dos encoder de cada perna conseguiria controlar os motores. Outra coisa, eu sei que vcs quer testar (e de fato testaram) as engranaje feitas na impresora 3D, mas com certeza não vão asegurar o torque que vcs estão precisando nesse robô. Outro tema é que normalmente um servomotor não "gusta" de que externamente tentem mudar a posição dele, isso normalmente vai causar uma alerme nele e por segurança vai desligar, nesse caso imagino que a cominicação desses servomotores seja CANBUS, (o quizas RS485) em ambos casos deben de receber esses alarmes e "resetear" essa condição de alarme. Me dedico à robotica, se vcs quer intercambiar algumas ideas podem contactarme.
