Спасибо, приятно смотреть как другие люди реализуют свои алгоритмы. У вашего подхода есть достоинства - программа простая. достаточна проста для понимания. Есть и недостатки - недостаточно универсальна. По сути срощены алгоритмы регулятора и управлением каскадом в один. Наверное надо было бы сделать ФБ? потом его оттачивать и улучшать в других проектах. А вот подсчет количество доступных насосов и количество включённых - очень здорово. сам так делаю) правда использую понятие не ведущий насос, а "приоритетность" (потом тасую эту приоритетность как хочу, распределяя моточасы, оптимальную нагрузку, и пр.) Еще раз спасибо - так держать))
Как раз этим я сейчас и занимаюсь. Делаю библиотеку управления такими каскадами. Хочу написать универсальный блок на основе полученного здесь опыта и комментариев других пользователей, которые дадут мне умные советы.
Сергей, благодаря вашей книге, написал свой первый проект с нуля на ST для Schneider M241. Работал над ним полгода. Многие решения брал прямо из книги )) До этого был опыт на LD (зря потраченное время...). Дай Вам Бог здоровья, процветания и огромное спасибо за труд !!!
Зря вы так про LD, каждый язык как отдельный инструмент заточен под задачу. Когда-нибудь вы откроете для себя ещё и SFC, вот там вы оцените элегантные решения на LD в качестве транзишенов. Стандарт 61131 придумывали далеко не глупые люди. Всех благ.
Не всегда. Именно эти насосы на этой станции с ее давлением. На 35 гц они максимум выдают 5бар, а у нас уставка 8. Получается что на 35 гц они не передавливают коллектор и по этому работают как в холостую. Но вашей станции 35 гц все еще может быть достаточным для обеспечения давления.
Приветствую Сергей! 1.Идея по алармам отличная, беру на вооружение; 2.Поразился как мы разными путями пришли практически к идентичной схеме реализации каскада и АВР; 3. Вместо шифтера я использую наработку насоса. Т.е если первый насос по какой-то причине имеет меньшую наработку то так и будет включаться первым пока наработку не догонит до других насосов; 4. Касательно броска давления при вводе следующего насоса, я ее не замечаю. НО я на 45 кВт ставлю время разгона/торможения 20 сек. И еще я перестал использовать ПИД контроллера и просто раздаю по интерфейсу в ПИДы ЧРП задание и значение давления. На мой вкус так ПИДы лучше работают. Раньше боялся качелей, но практика показала что их не происходит; 5.В отличии от вашего алгоритма у меня статусов управления насосом сильно больше, может вам пригодится: 0-выкл, 1. в ремонте, 2, ручной мест, 3 ручной дист. 4 автоматический
Ооо. Спасибо. Это очень ценная информация! Я все учту. По статусом полезно, но в моем случае не нужно, так как и местно и удаленно все в одном месте. Ну и в ремонте там есть в настройках его можно вывести из эксплуатации. А вот передать значение датчика давления в ПЧ по РС, и позволить им самим регулировать, это идея которая мне в голову не приходила. Нужно ее обмозговать. По наработке согласен так выравнивание будет лучше чем смещение. Наработку тоже можно учесть. Но у меня не было идеи как это элегантно в коде сделать. получался какой-то винегрет из кода.
@@serhioromano все верно, руч.местн. и руч.дист. появляются если ПИД в ЧРП и дополнительно на морде силового шкафа стоит тумблер местн.упр. Панель у меня как правило находится на значительном удалении от самих насосов и соответственно появляется потребность в дистанционном ручном пуске. Ну а режим ремонт с меня в свое время потребовали на ТЭЦ, там у них по регламенту должен быть, хотя казалось бы достаточно Выкл. Это уже с разграничением прав связано. С ремонта простой оператор снять не может. А в выкл перевести и снять может.
Есть пару замечаний. Первое по терминологии. Датчик протока это дискретный датчик - есть/нет протока. То что у вас это расходомер. Второе - этот расходомер не верно смонтирован, так как не соблюдены требования к прямым участкам до и после расходомера. Скорее всего расходомер элетромагнитный (с меньшей вероятностью вихревой). До расходомера должно быть 5-10 DN прямой участок до и минимум 2 DN после. Прямые участки определяются в зависимости от типа местного сопротивления до расходомера. Прямые участки нужны для стабилизации потока. С большей вероятности расходомер выдает показания с погрешностью. И расходомер скорее всего переразмерен. Как правило данные расходомеры имеют меньший диаметр по сравнению с трубопроводом. Перереразмеренный расходомер имеет большую погрешность при малых расходах. А вихревые расходомеры ниже определенного расхода не измеряют совсем.
Расходомер на 250 а коллектор на 300. Расходомер как я понял вихревой, но не уверен. Да я назвал его неправильно, согласен. Участки перед ним и после него есть просто они недостаточно длинные. А вообще я делал только автоматику. По гидравлике я не специалист. Ни знаю как что и где устанавливать, где нужен клапан, где задвижка, какие нормы и т.д. Моя задача, была только заставить все работать. Хотя мне очень интересно узнать все что сделано не так, что бы тоже советовать другим. Спасибо!
Я сделал по другому на CFC на панельке спк107 и частотниках invt, взял встроенный в частотники пид и подавал туда давление в магистрале. Сделал подсчет мото часов и вызывал всегда насосы с меньшим числом моточасов
Поделюсь, как это делаю я. Использую ПИД в частотнике, а не контроллере. Считаю, так надежнее. Правда приходится на каждый частотник ставить свой датчик давления, но это тоже резервирование, какое-никакое. Насос, который включается первым - регулирующий. У него ПИД в частотнике включен. Дополнительные насосы включаются с неработающим ПИД, контроллер просто задает частоту (обычно 50 Гц, но можно и другую). Необходимость изменения количества насосов определяется по давлению. Если ниже уставки на заданную дельту в течении заданного времени - добавляем насос. Дельта нужна, так как бывают ситуации, когда одного насоса не хватает, а двух - много. Задержка - чтобы дать время на разгон и набор давления в системе, чтобы не дергать насос лишний раз. Выключение - аналогично. Задержки на включение и выключение могут быть разные. Выбор насоса для запуска делается на основе приоритета и времени наработки. Приоритетом можно жестко задать очередность включения насосов. Если приоритеты одинаковые, выбирается насос с меньшей наработкой.
Сейчас я использую TERMOMARK CARD 2 принтер от Фенкс Контакт. Он термотрансферный. От воды ничего не смывается. Но вот иногда печать слазит если потереть пальцем. При чем не понятно иногда на том же материале, с той же лентой печать держится хорошо. Сейчас я подозреваю что это зависит от шрифта. Есть шрифты которые плохо печатаются есть хорошо. Это конечно похоже на бред, но уж не знаю что думать.
А куда уходит тепло от ПЧ в этих силовых шкафах, есть ли вентиляционные отверстия в верхней части шкафа, в крыше или боковушках? Если внизу шкафа есть поддувающий вентилятор то сверху теплый воздух должно откуда-то выходить как при принудительной так и при естественной вентиляции. И желательно между ПЧ ставить наклонную перегородку когда ПЧ размещаются друг над другом.
Сергей, добрый день. Позвольте сделать ряд замечаний. 1. Размещение трех ЧРП во второй силовой панели, считаю избыточным.. Горячий воздух от нижнего ЧРП в любом случае будет поступать к двум верхним. В результате получим ухудшение условий охлаждения силовой части ЧРП. Данное явление может привести к отказу в работе ЧРП из-за перегрева силовой части, либо к сокращению срока эксплуатации.. Возможное решение - добавление еще одной силовой панели и соответственно размещение ЧРП в панелях по схеме 2-2-1. Сейчас они размещены если не ошибаюсь по схеме 3-2; 2.Прошу Вас проверить требования производителя ЧРП к отключающей способности применяемых в силовой схеме автоматических выключателей и установленных по факту на данный момент. Более того, считаю необходимым, добавить в силовую схему быстродействующие предохранители, рекомендованные производителем. Вопрос по поводу добавления контактора в силовую схему требует анализа всех факторов функционирования технологического процесса и обеспечения безопасности эксплуатирующего персонала; 3.Установлены ли обратные клапана на выходе каждой насосной группы. 4.После того как сдадите насосную в эксплуатацию, через месяц, было бы неплохо снять вторую часть, где рассмотреть все аспекты работы и замечания насосного агрегата. С уважением, Стрельников Сергей Николаевич.
Сергей Николаевич! Огромное спасибо за столь развернутый комментарий. Ради таких комментариев я делал это видео чтобы больше узнать о том как правильно делать насосные станции. Разрешите я прокомментирую немного. 1. Согласен что установка одного ПЧ под другим не рекомендована производителем. В этом случае нужно устанавливать отсекающую пластину наклонную. Это уже не первое замечание, и скорей всего я ее установлю. 2. Вроде автомат поставлен в соответствии к ПЧ и подключаемому кабелю. 3. Да клапана установлены после насосов перед коллектором, и на конце трубы перед насосом на всосе. 4. Летом, когда будут поливать поле я приеду и сниму ее в работе. Сделаю несколько коротких видео как она держит давление.
Добрый день, Сергей! Рекомендую Вам проанализировать движение охлаждающего воздуха в шкафу перед установкой каких либо дополнительных пластин. Это решение приведет к тому, что у Вас образуются области в которых охлаждающий воздух будет просто стоять. Учитывайте тот факт, что нет боковых панелей между силовыми щитами и соответственно как пойдет охлаждающий воздух от вентиляторов очень сложно. Касательно установки расходомера. По моему, после фильтра, надо увеличить расстояние. Имейте ввиду что возможна погрешность в измерении фактического расхода воды. Если показания расходомера используются для расчета между потребителями, то лучше произвести монтаж в соответствии с требованиями изготовителя. Уважаемый Сергей, поздравляю Вас и Ваш канал с наступающим Новым годом! Желаю в следующем году много интересных проектов. С уважением, Сергей.
@@user-le3yo2cu6uСпасибо тезка. По установке расходомера согласен нужно больше прямые участки, это уже делали мне замечание. Но не мне как бы, не я его устанавливал и проектировал саму гидравлику, но это полезно знать. Он стоит для приблизительного расхода. По большей части он стоит чтобы определить прорыв трассы. Если, например на полив закрыты все роторы, а через него идет вода, значит порвало магистраль где-то. Точные данные расхода по нему не измеряют. Вас так же с наступающим новым годом!
@@serhioromano Вставлю и свои пять копеек по поводу фен шуя (ПУЭ) 1. Все токоведущие части должны быть закрыты от случайного прикосновения (шины и открытые участки закрыть оргстеклом) 2. Расположение силовых автоматов. Желательно расположить ниже или на уровне частотников, так как они вверху и греются от частотников - возможно срабатывание 3. Согласно делению типа защиты для частотников АББ при возможности выбора защиты между автоматом и предохранителем - я бы выбрал последние с характеристикой срабатывания АМ. Так как автомат срабатывает уже либо когда уже выгорело, либо дожигают автоматом (аааа, чего-то автомат выбило, давай еще раз попробуем) 4. Применение ПВС кабеля для данной установки 5. Рекомендация: - карман на двери для схемы и саму схему, - однолинейную схему на внутреннюю дверь шкафа (наклеить) 6. Выше было указано на счет контактора, но как вариант поставить расцепитель на вводной автомат. Нигде не увидел грибка у вас. 7. Под резервный кабель можно бы было организовать перекидной рубильник В целом же проект сделан по цене более доступный, в плане все работает, все бюджетно и доступно, а так же ничего лишнего. По программе отдельный респект!
@@user-fu7fb7gu3cОооооо! Вот ради таких комментариев и стоит выкладывать видео! Спасибо огромное. Все учту на следующих проектах. Карман к стати есть как раз в той секции которую не открывал. По автоматам я думал так что автомат будет защищать по сути кабель, а двигатель защитит ПЧ если что, по этом не стал ставить плавкие вставки. По кабелям, у нас тут выбор не большой. Это радость что нашелся хотя бы ПВС а то пришлось бы все жестким алюминием тянуть. Это было бы вообще не айс :)))) Еще раз спасибо! Мне бы такого соседа )))
Сергей, позволю себе Вас поправить, это не датчик протока , а расходомер (электромагнитный). Датчик протока, как правило это реле, которое фиксирует наличие или отсутствие движение жидкости.
в данном случае данная модель именного такого типа@@maks111 . А то что голова не поворачивается это конструктивный недостаток. Кстати приборы "Питерфлоу" схожей конструкции такого "косяка" не имеют и на мой взляд самые продуманные и удобные расходомеры на постсоветском пространстве
Вопрос. У Вас частотники на каждый насос. Почему не управляли частотниками 1. По ПИД разгоняется через частотник первый насос. 2. Давления не хватает , через частотник идет второй насос и т д. Обычно делают так . Тогда не боитесь гидроударов. Точность поддержания давления и простое понятное регулирование.
Это так кажется. Разная задача на насосы работать не будет. Нельзя разогнать один насос, потом вторым догонять. Писать много не хочу кратко очень, понятно нет ни знаю. Когда один насос работает на полную, второй насос пока на полную не будет работать давления не добавит, так как он не будет подавать в коллектор так как будет задавлен давлением коллектора, которое создает насос который работает на полную. В любом случае мы можем подключать насос или выключать насос из группы, но все насосы в группе должны управляться одной уставкой ПИД и ни как иначе.
@@serhioromano Я озвучил стандартное решение !! Например частотники "Hidrovar" устанавливаются на насосы ( например 4 шт по 3-4 квт ) связываются по шине и ВСЕ!!! Насосная готова, за 3 часа. Я так делаю 10 лет. Программы пишем когда 1 насос с частотником , а остальные плавный пуск. Вы можите экономить финансы . Ваш алгоритм и программа супер, именно для этого случая. ( 1 частотник остальные плавный пуск) С уважением читатель.
В описании ссылка. Но книга на GX Works 2 а просто на ST как он задуман стандартом. По большей части это все работает в CoDeSys. В GXW2 будут некоторые ограничения.
@@DIY_PLCПортировать регулятор или любую тругую функцию из ОСКАТА можно. Это не проблема. Тем более что исходники ОСКАТ есть в ST. Просто нужно ли это если есть встроенный ПИД который работает более чем прекрасно, имеет автонастройку в 2 разных режимах. Этого в регулятор ОСКАТ нету.
Этого я не могу гарантировать. Все-таки все зависит от ваших интеллектуальных способностей понимать, как работают вещи. Я могу сказать что в книге есть все чтобы писать такие программы, но естественно, нужно ее прочитать, нужно потом разобраться со всем, и потом только опыт. Я могу сказать только что в книге есть информация которая покрывает все аспекты языка, но усвоите вы ее или нет, я не знаю.
Сергей, приветствую! Давненько смотрел видео по этой станции, была проблема у вас с запуском насосов. При одновременном включении какой-то отключался, вроде так было. Как решилась проблема? Для себя тоже интересно
У меня были скачки давления, о которых я тут говорил, но я их решил дополнительным условием давления. Тут я об это говорил, по-моему. И мне было не понятно сама гидравлика как работает так как я не гидроинженер. Я не понимал будет ли давление коллектора зажимать клапана насоса, если он на той же мощности, но физически работает чуть слабей другого насоса. Но мне там все объяснили и я понял, что я зря беспокоюсь.
ну каждый программирует по своему. Я считаю шаговую структуру программы тут лишней. Вообще код одной программы не должен занимать больше трех экранов. ПИД я бы советовал вызывать циклически по времени, а не по циклам программы, тем более они у вас по времени разные. Потом, отключение одного насоса из двух или одного из пяти это две большие разницы, по этому я делаю разные условия для добавления убавления для каждого кол-ва насосов (задаю с панели). Про то что при 30Гц насос не работает, не согласен, все зависит от гидравлики, может и при 20Гц работать. Делаю алгоритм управления насосом, алгоритм поддержания в работе заданного кол-ва насосов (там и авр и ротация получаются), и алгоритм изменения числа насосов в работе чисто по выходу регулятора. Когда надо добавить насос, то выбираю который дольше простоял, когда выключить - тот который больше проработал с момента запуска. Кол-во насосов любое программа универсальна. Ну как я и сказал у каждого свой стиль и свое мышление, тут спорить бессмысленно, но около сотни насосных по моей программе работают, заказчики довольны.
Спасибо за комментарий. Согласен что 30гц может и работать. На этой станции это так. 30гц не дают давления, и получается как в холостую работают. И да там у пид есть настройка как часто он будет работать. У меня стоит 1 секунда. Его можно по времени не вызывать у него есть встроенный прерыватель.
Потому что станция в самой высокой точке и получаются датчики тоже. Их замена не потребует сброса воды. Только давление спустить, и можно просто открутить и заменить. Ведь краны для этого устанавливаются? Чтобы замену производить? Или еще для чегото? Просто я не инженер в этом плане. Я просто автоматизирую, с датчика сигнал принимаю, а как его правильно установить уже проектировщик думает. Мне казалось что без крана тут нормально будет.
@@serhioromano трёхходовые краны совсем не спроста устанавливаются. Допустим при наладке Вы решите проверить защиту по падению давления. Или, допустим, проверить ноль датчиков (кстати это надо периодически проводить персоналу). Вариантов ещё много, но в любом случае трёхходовые краны существенно сокращают нервы при поиске неисправности.
@@west34ruда действительно. Но как я сказал я не инженер по гидравлике. Я просто автоматизирую. Датчик мне поставили, я к нему подключился. Но в любом случае это классно знать как надо.
Сначала я поставил датчики предела индуктивные. Но почему-то они работали хорошо на стакане воды, но я не смог их отрегулировать в бобышке уже. Всегда работали как вода есть. Потом я поставил реле давления сухого хода. Там язычка нет. Просто давление. Но они потекли, потому что оказалось не рассчитаны на такое давление. Сейчас я купил ЭКМы и хочу поставить их. Во первых видно где будет уставка, во вторых сразу видно давление.
Интересный вопрос. Скорей всего будет, потому что и там и там есть эмулятор, для запуска легаси приложений. Так что должен работать. Но это нужно проверять конечно. Но купить себе Мак будучи инженером АСУ это крайне не разумное решение.
Касательно аварийного ЭКМ подобные у нас стоят на заводе, чемтно говоря хрень ещё та, я бы больше датчикам доверился аналоговым, поставим в резерв аварию от датчика типо ПД100 (те которые стоят для измерения)
Там не видно, но там в углу есть приямок большой метр глубиной или больше, и там будет насос. При этом в помещении воды не наберется больше 1см, так как через дверь и другие технологические отверстия вода уйдет.
Судя по комментариям и рассуждениям о эффективности работы двигателя на 30 герцах. Автор и понятия не имеет об векторном управлении асинхронными двигателями
Почему же не имеет? Просто на скорости 30Гц, конкретно на этой станции они не дуют в коллектор. Даже если все они будут работать в каскаде, они не дадут нужного давления как раз таки из-за их вектора напорного. Тесть в моем случае понизить до 30гц достаточно, чтобы насосы перестали давить, их клапана закрылись, и чтобы потом давить всеми одновременно. Но я не исключая что я чего-то не понимаю, и мне очень интересно узнать. Если бы вы могли прокомментировать и сказать на что именно мне обратить внимание или в чем я заблуждаюсь, я бы был благодарен.
короче сделали чтобы кроме вас ни кто отремонтировать не смог. отказ по счётчику наработки предусмотрели?))) и кажется мне что там частотника и контакторов достаточно. не? ну типа частотник одним управляет, мало, он его контактоом включает и управляет другим. зачем плодить сущности сверх необходимого и делать абсолютно неремонтопригодную вещь за тонну денег? тебе то понятно интересно. но кто в случае чего ЭТО починит?
Почему ни кто кроме мне не смог? ПЧ можно заменить на любой другой, просто настроить на прямое управление. Ну а ПЛК всегда так, если он есть, то к нему доступ только с исходником. Который я передал клиенту. Не хочет меня, пусть вызовет кого угодно. По ПЧ и контакторам может и можно было бы сделать. Без ПЛК так каскад и делается. Но для этого нужно ПЧ, который поддерживает такое. Короче было принято решение пойти именно этим путем, а не каскадом на пускателях. Потому что изначально вообще хотели, чтобы насосы всегда работали сразу все, просто как единый агрегат. Потом переиграли в каскад. Второй раз упоминаете не ремонта пригодность. Можно узнать в чем вы ее видите. Хочет предусмотреть что-нибудь. Потому что эта станция должна ремонтироваться очень быстро в случае отказа.
@@serhioromano Не хочет меня, пусть вызовет кого угодно.(с))) вот именно! починить ЭТО сможешь только ты. поскольку вещь оригинальная. сделанная в одном экземпляре. и пришел к примеру "кто угодно" Я, простой электромонтёр 5го разряда (коих в экономике 99,99...%) такой простой. не гений программирования и не маньяк прошивок. к этому агрегату который сломался. допустим сгорел контроллер. что буду я с ним делать? я буду голову ломать? да нет! я возьму бокорезы, откушу всё это творчество и поставлю частотник и пять контакторов. а если будут другие пожелания просто "пошлю лесом". таковы к сожалению реалии. а так оно конечно красиво. как произведение искусства в своём роде прекрасно. но малопригодно в промышленности в силу своей уникальности. зы. если конечно передал исходники клиенту то молодец. только толку от них ему думаю без тебя будет мало. ззы. ещё обычно ставят ошибку по счётчику наработки чтобы периодически снимать с клиента денюжку за ремонт.)))
@@user-ob8vs7gm3fну с этим соглашусь. Естественно, под кто угодно я подразумевал квалифицированный персонал для такой работы. Любой инженер АСУ это сможет сделать. К сожалению, электрики даже последнего разряда, починить панель не смогут. Но если проблема в цепях управления. например, сгорел предохранитель или реле, то это электрик сможет проверить. Для этого клиента на склад закуплена запасная панель, я ее прошил программой. Ее можно просто поменять с одной на другую. Никаких счетчиков, ограничителей и т.д. Я не ставил. Ответственность за эксплуатацию я не несу. За несвоевременное ТО тоже. Просто сделал счетчики наработки, пусть сами решают когда им что обслуживать. Так клинт пожелал. Он сказал что все знает как делать, ему ни чего этого не нужно, кроме счетчиков.
@@serhioromano ну вот я про то же! нужен целый инженер АСУ! при чём настоящий. не самозванец с купленным дипломом коих большинство подавляющее. и этот настоящий инженер всегда очень занят. и ремонтировать водокачку ему некогда, неохота да и очень дорого. и чаще всего его просто нет. потом. вся эта красота только по железу намного дороже ОДНОГО частотника и пяти контакторов. зачем? за что лишние деньги заплачены? за красоту? зы. а ремонтировать это будет именно электрик. хорошо если толковый. просто обычно в промышленности некому больше. ззы. просто сделать сложно! сложно сделать просто!(с)
@@serhioromano а вообще всё удивительное похоже просто от того что ты не про профилю работаешь. тебе бы АСУ спутников программировать. а то что то не на те орбиты выходят. а ты водокачки делаешь.(
Очередная глупость от Романова. Человек не имеет никого понятия управления насосной станцией и тем более режимом каскадного управления насосами. Слушать как он называет расходомер датчиком протока это бред некомпетентного идиота . В самом видео алгоритм не раскрыт и цель не понятна. Спотыкается в объяснении сути задачи. На объекте установлены датчики давления и расходомер, параллельно насосы. Далее словесный "панос" и глубокий "запор" мысли, но за то книжечку оформил. Книг по паскалю есть великое множество, так в чём именно твоя книга уникальна? Ну и про частоники. Взял бы дешёвые , хотя бы от Delta Electronic ( там на борту) есть возможность программировать любую программу управления, хоть отдельного частоника, хоть работу в группе. Сегодня практически любой частотник поддерживает протокол Modbus, так что ж ты тут мученика рисуешь? По поводу PID-регулятора это отдельный шедевр!!! Автор сознаётся , что не имеет понятия принципа его работы. Тогда к нему отдельный вопрос. Уважаемый, вы, что тут автоматизируете? Любая настройка объекта автоматизации подразумевает, ясное понимание сути его работы и задач, характеристик и особенностей, тем более настройка регуляторов. Вывод: очередной безграмотный "блоХЕР" из ютуба преследующий только одну цель, заработать на монетизации и создать себе рекламу. На лицо, чистая безответственностью перед теми, кого он учит этому бреду.
Ого, мощно! Пришиб так пришиб))) Я рад за всех людей с кем ты работаешь. Это здорово что на просторах интерната все-таки остались настоящие специалисты!
Здравствуйте. Сервис, через который вы продаете свою книгу, вызывает недоверие. Согласно условиям использования, данный сервис предоставляет услуги по сбору донатов, а якобы продаваемый товар является подарком. Из этого следует, что никаких взаимоотношений формата продавец-покупатель, и, соответственно, связанных с таким форматом прав и обязанностей не возникает. Я прошу вас указать способ связаться с вами напрямую для покупки книги "Изучаем Structured Text (МЭК 61131-3)". С уважением,
