Первый российский коллаборативный промышленный робот под управлениям системы двойных энкодеров.
Система двойных энкодеров позволяет по косвенным показаниям получать информацию о силах приложенных к роботу за счёт построение точной модели жёсткости. Данная модель жёсткости совместно с показаниями энкодеров позволяет оценивать деформации в редукторах и корпусе робота за счёт внешних сил приложенных к роботу и компенсировать их влияние в цепи управления. Это позволяет повысить точность позиционирования манипулятора во время выполнения контактных операций, что является актуальным в условиях внедрения роботов не только в задачи перемещения, но и в шлифование и даже фрезеровку.
Предложенные алгоритмы позволяют обеспечить точность позиционирования робота под нагрузкой на уровне сопоставимом с роботами без нагрузки (параметрами обычно приводимыми в технической документации).
Стоит заметить, что предложенная технология позволяет нам не только добиться высокой точности позиционирования робота под внешней нагрузкой, но и делает его коллаборативным, что расширяет спектр его применения на производственном конвейере и позволяет экономить рабочее пространство.
www.arkodimpro.ru
26 июн 2019
