По просьбам трудящихся решил попробовать добавлять в видео больше моих косяков и процесса разработки, а не только конечный результат. Посмотрим, что из этого выйдет. Хотя в этот раз я слишком много экспериментировал со съемкой, способом подачи, форматом и наполнением на один квадратный метр) Много где накосячил. Так что надеюсь, что видос совсем уж постным не будет (-_-)
Плюс размер видео вполне может быть и побольше, учитывая такую хорошую подачу материала. Лично я бы просмотрел 30+ минут спокойно, на многих зарубежных каналах технических видео такой длины вполне заходят
Обалденный канал, проэкты каждый раз все круче и круче 👍. С такими как ты за нашу страну можно не переживать, а только гордиться. Молодц, продолжай и не бросай начатое.
Главное, что манипулятор уже работает! Видео с разборами косяков намного полезнее, ведь они отвечают на вопрос почему сделано так, а не иначе. Спасибо за очередной выпуск))
СТУПИЦА заднего колеса (в сборе) от ВАЗ 2108 отлично подходит как основа для поворотного устройства. Люфт микроны, нагрузка - громадная (держит автомобиль на скорости 150 км по ямам) Весит примерно килограмма 3, стоит 1500-2000р. Крепление - как специально сделано, для поворотной основы. Лучше готовой и дешевой основы вряд ли получится найти. (разве что нечто специальное удастся найти на металлоломе).
Вау! Потрясающая модель! Сколько промышленных роботов не перебирал (kawsaki в основном правда), никогда не видел, чтобы в качестве редуктора применяли винт-гайку. Автору браво, это просто гениально! По поводу редукторов: циклоидальная передача правда очень хорошо себя показывает. Не пробовали резать мягкие металлы на вашем ЧПУ по дереву? Для калибровки (даже без энкодеров) очень здорово работают метки на осях, которые нужно совместить (например метки на третьей и четвертой оси обычно стоят так, чтобы промышленный робот либо вытягивался в стрелу, либо в букву г: 180 или 90 градусов между осями соответственно) Даже при наличии абсолютных энкодеров эти метки не раз спасали нас, если что-то пошло не так :) А еще, если между драйверами и обмотками двигателей поставить какой-нибудь размыкатель, то можно попробовать превратить робота в коллаборативный, когда по показаниям энкодеров позиции или целые движения будут записываться, пока вы перемещаете манипулятор руками... только если редукторы позволят такой трюк
Красиво получилось, и главное работает))) Мне кажется дешевле и проще было бы сварить или скрутить раму из стального уголка, к ней примостырить элементы движения а сверху уже можно и красивые чехольчики напечатать)))
Был у меня както старый мотоцикл хонда , у него привод грм был на шестернях и вот центральная шестерня была из двух половин , вставленных друг в друга с пружинами внутри , зубы половин были с небольшим смещением и выбирали люфты . К слову мотоцикл с этими шестернями прожил с 1991 года до сегодняшних дней и продолжает ездить даже не производя этот звук поющих шестерен. Мот хонда vfr400 погугли привод ГРМ думаю идея такой выборки люфта вполне жизнеспособна
По поводу модулей магнитного энкодера. Сам неделю назад закончил с ними е... разбираться. Если ещё не встрял - лови совет заранее: Нужно точно знать на каком напряжении будет работать модуль. Если 3.3В то вроде проблем не будет, но на 5В нужно отпаять R1. Важно! У микросхем статичный не меняемый адрес по I2C. Если использовать шину то можно подключить только 1 модуль. Как выход - можно подключить аналоговый выход ВМЕСТЕ с шиной. И для этого нужно опять таки отпаять резистор, только на этот раз R4. Без этого не будет выхода. И да, выход DIR советую просто замкнуть на землю или питание, что бы не тратить пины.
Тааак, я понял алгоритм просмотра роликов с этого канала: гружу страницу с роликом => ставлю лайк => смотрю => след ролик => повторять пока не закончатся ролики. З.Ы. ОООООЧЕНЬ интересно, спасибо за труд! Про удобство сборки, и его тут нет, просто орал!)
чтобы резьба в пластике гладко ходила по трапецеидальной шпильке можно просто намазать масла, с силой закрутить, нагреть до уровня когда машинное масло слегка начинает дымится и шуруповертом прогнать по этому месту. я так делал и с втулками для оптических осей. Правда если перегреть/провести медленно то будет люфт, но в пластике в любом случае адекватно не сделать, например на искос всегда будет клинить (если использовать обычные пластики, а не с низким коэффициентом трения кншн, которым является нейлон и ещё кто нибудь)
В леруа есть опорно поворотная площадка, различных размеров, брал для поворотного столика. Ещё как вариант опорный подшипник от авто на переднем аморте который, например у гранты съёмный пластиковый разборный. Башня не будет так гулять
Как всегда интересно! Не первый ролик смотрю и не понимаю,почему у нас в стране лучшее делается одиночками "на кухне через коленку"... Ютуб просто пособие для всяческих НИИ, а у автопрома день вообще должен начинаться с просмотра наших самодельщиков.
Great video! Saw the arm on thingiverse and had to check it out. Glad I did, though obviously the auto-translated subtitles made it a bit more difficult to understand. The design of the robot also looks very cool, especially for a prototype.
Из 2 -х настольных ламп соорудил подобное чудо моторы брал с авторазборки - от выдвижной антенны и электростекол управление с телефона или режим автомата , диски для энкодера порезаны на лазере дюральки , начинка собрана на ардуине и куче автомобильных релюшек , вдохновлялся "Ардублоком". Чудовище меняет платы на тестовом стенде , гремит редукторами , куча люфтов , но в работе удобно до ужаса))).
На этого робота поставить бы двойной пневмозахват 3-х или 4-х кулачковый и можно было бы сделать автоматическую загрузку/выгрузку заготовок деталей в токарный станок. Видео- супер
По поводу люфта в зубчатых передачах есть следующие варианты: Пара шестерен со сдвигом на ползуба (то есть шестерен будет две пары Шевронные шестерени (делать на станках невероятно сложно, но вот принтеру пофиг что печатать) Ну и если требуется редукция: планетарная схема лучше так как имеет более пятно контакта.
Мне трудно представить, как можно 7 кг пластика за две недели истратить. Получилось просто отлично, но местами явно нужно дорабатывать. Успехов, удачи.
Сразу про то, как можно сделать интереснее. Покупаем готовые гармонические безлюфтовые редукторы и гибридные серво. Да, раза в 4 дороже будет, но это уже серьезнее с точки зрения силы и точности, повторяемости.
красавчик ! завидую то ли твоему количеству времени, то ли адекватному уровню перфекционизма который не мешает тебе пробовать. Все очень интересно, правда, твори! показывай! будем смотреть и тоже чтото колхозить!
Странно, что не используешь червячные редукторы с расположением внутри захвата. Ну и еще идейка, если подушечки в "жестком" захвате сделать наполняемыми воздухом, можно будет получить "гибридный" захват, сочетающий возможности и жесткого и мягкого.
Приятно смотреть на работу. По монтажу. Виляние камеры на общем плане несколько смущает. Привлекает внимание. А так какой-то прогресс есть. Видео стало выглядеть профессиональнее. Но сказать из-за чего не могу) В том и фишка, что комфорт мы не замечаем
Редкий случай когда ютуб дал действительно годную рекомендацию. Как насчет протестировать печать композитными филаментами? Будет конечно в 2 раза дороже, но может получится увеличить жесткость
ваще кайф. немного финансирования не хватает и ЧПУ, а вообще круть. Надо в комментирии под видео указать номер карты, чтобы сразу на неё скидывали донаты. Жду доработанный манипулятор с перенесённым редуктором и с волновыми редукторами))) Должно получиться очень здорово для домашнего использования. А потом этот манипулятор может с 3D-принтера детальки по окончании печати снимать и запускать по новой на печать)))
Раз вы будете делится stl то расскажу о одной не очевидной вещи: если в ДСП плите просверлить отверстие чуть меньшее или равное внктреннему диаметру винта(не шурупа!, хотя можно и его) то он сам под себя выдавливает резьбу и очень хорошо и надёжно в ней сидит и держит хорошие нагрузки. При этом гайка в большинстве случаев просто не нужна и даже вредна, её приходится применять ДОПОЛНИТЕЛЬНО только при больших продольных нагрузках, но как правило достаточно перед завинчиванием винта просто капнуть в отверстие клей или лак. Аналогично можно прступать и с пластиком. В общем вы можете сильно упростить сборку и повысить надёжность собираемой конструкции.
Мне кажется если приклеить два глаза болтающихся таких к морде монипулятора будет веселей а для сомнивающихся мол по ним отслеживается "дрожанее" системы😂😂
Отличный робот, очень ждал этот видос, сам сейчас собираю робот манипулятор как дипломный проект (но он все же у меня не такой красивый). Обратная кинематика это тема интересная но блин сложная до сих пор (месяца 3) не могу рассчитать нормально для своего робота. Жду твоих новых достижений.
Касаемо способа крепления шестерней из пластика на вал есть решение проще сверления гайки, можно использовать изначально квадратный вал, например квадрат от дверных ручек, при сливовой посадке держит довольно большой момент, при этом сохраняется соосность вала и шестерни, но при таком способе приходится либо использовать печатные втулки, либо печатать проставки под подшипники, а сами подшипники должны быть с довольно большим внутренним диаметром Конечно самый роскошный вариант обточить квадрат от дверной ручки в токарном станке, но как его зажать ровно и где взять токарный станок это всё ещё 2 больших вопроса, да и что делать, если надо оставить квадрат в центре для шестерни и с краю для ручки тоже большой вопрос
Есть гайки самоконтрящиеся, с пластиком, часто спасают. Можно использовать вместо ремней - тросики, специфично, но там растяжение будет меньше. Для уменьшения люфта на шестернях, где бы они ни были, можно делать из из двух частей, а потом чуть развести их. Есть ещё старый вариант для точных систем - сделать их подпружиненными, но это может быть сложновато. А, забыл, есть же напечатанные подшипники, можно сделать почти любого размера, но это работает)
Вау, очень круто. Кстати, как будет готова вся механика, можно сделать нейросеть, которая через эндоскоп распознаёт предмет перед собой и определяет силу сжатия.
