Не проработал и года. Крутится на месте и пищит, а потом уходит в защиту. Колесо-редуктор проверил, при подаче питания нормально крутит в обе стороны. Сигналы с энкодера идут... заказал драйвер TMI8870, но не уверен, что замена поможет, т.к. все уровни на выводах соответствуют уровням "здорового" плеча.. Пока тупик.. Убирал хорошо... но не долго..
