Молодцы. Круто , первый робот на трубе в пром размер с механикой Аля КуКа. Про роботизированную сварку позвольте подилится .На старших программирование сварочного шва происходит так : (программное обеспечение сделанно таким образом , что робот совершает поперечные колебания двигаясь ломанной змейкой по всей длине шва) задаётся ширина шва и частота колебаний на скорость движения( величину подачи) по траектории шва , а также ток сварочного источника. На роботах источники сварочные применяют не простые (на постоянном токе они варят хреново) ,а импульсные ( форма тока у них трапеция с заданными параметрами фронтов и частоты). От импульсника ультрафиолет прёт такой , что никакие стекла не защищают и загар моментальный. Успехов.
