Спасибо всем зрителям которые посмотрели видео, а так же отдельное спасибо всем кто оставил комментарий. Замечания по видео: на 18:14 при описании CAN протокола я неправильно сказал про ID номера. Арбитраж выигрывает тот узел ID которого меньше, а не больше. ютуб как всегда дурит с некоторыми комментариями и здесь я буду публиковать ники люде, которые оставили комментарий, но он был удален ютубом так что я увидел только уведомление, но не мог прочитать полностью. Вот пользователи комментарии которых я не смог прочитать или прочитал частично: Spirit Sem Spiri psw2.ru Просьба повторить комментарии)
Очень интересное и полезное видео. От всей души благодарю. Ибо очень мало такого полезного. Все только критиковать хотят, а не создавать настоящий инженерный контент. Браво.
@@TDMLab Я не ради пиара собственного канала сюда хожу. Я искренне считаю что настоящего инженерного контента очень и очень мало. Есть обзорщики, пересказывающие содержимое книжек и инструкций. А реально инженерных идей, разборов подхода, крайне мало. По этой причине и считаю правильным такое поддерживать.
@@VladimirMedintsev Так я понимаю, я не коим образом не имел ввиду, что вы ради пиара, я реально пользуюсь Вашими видео, первое видео в моем плейлисте о STM32 было именно с Вашего канала, спасибо за работу!
Господи, как же мало лайков... Надо было давить этим колесом микросхемы в начале ролика в слоумоу для выхода в топы. Хз как ещё популяризировать годноту в современном мире.
Отличное поучительное видео, спасибо! Но всё же CAN и SPI - это (физически) интерфейсы, а не протоколы. На упрощенной схеме с трехфазным инвертором Вы забыли показать и рассказать про датчик напряжения (делитель) шины питания, ведь без него не получится сформировать правильные скважности ШИМ. По поводу трёх датчиков тока: Вам не обязательно иметь их три т.к. обмотки бдпт соединены в звезду и сумма всех токов равна 0, поэтому достаточно частного случая прямого преобразования Кларк (A-B -> Al-Be) и измерения только двух фазных токов. Но если библиотеке МоторКонтролл от ST нужно три тока, то третий Вы найдете как сумму двух измеренных.
Да, такой интересный момент. Интерфейс это верно когда мы говорим о физическом уровне, а протокол на уровне пакетов. Хотя я не админ в уровнях OSI профан. Вот тут например на одной странице и слово интерфейс и протокол www.compel.ru/lib/142251 Моё мнение, что имеет смысл использовать или то или другое исходя из того уровня OSI о котором идет конкретно речь. Да, есть такой делитель, я на 21:12 о нем говорю правда в другом контексте. И да это еще один источник обратной связи, он правда не оперативный, то есть его выборки не синхронизированы. По датчикам тока и да и нет. Существует три основных варианта это 1, 2 и 3 шунта, все они работоспособны и все поддерживаются комплектом Motor SDK. Для приложений с мотор-колесами вообще рекомендуют 1 шунт и это тоже будет FOC и всё токи также можно узнать. 3 шунта это самый жирный вариант подходит для любых моторов в том числе и для моторов с малой индуктивностью (хотя это скорее к моторам дронов относиться, а не к мотор-колесам). Тем не менее все 3 варианта работоспособны и про закон Кирхгофа совершенно верно, хотя это является некоторым упрощением так как двигатель реактивное устройство. В будущем я попробую 1 шунт, а далее 2 датчика типа INA240 прям в разрыв фазы, а не косвенно как сейчас.
@@TDMLab Вы верно подметили касатально установки токовых шунтов непосредтсвенно в фазу. По своему опыту знаю что это наиболее надежное и верное (точное) решение по измерению тока для синхронных и асинхронных машин. Два шунта в таких случаях всегда достаточно. При Ваших мощностях можно взять на 5..10 Вт шунты от Vishay на 2..5 мОм и шунтовый монитор INA240Ax, который особенно хорош в паре с REF2030 или REF2033. INA240x не так хорошо подавляет помехи ШИМ как пишет ТI, поэтому я по его выходу ставлю активный ФНЧ на базе ОУ, а уже потом завожу на вход АЦП МК - это избавляет от необходимости сложной программной фильтрации и фильтра типа скользящего среднего обычно хватает.
Вы не учитываете ситуацию когда при высоком значение duty нижний транзистор одного из полумостов будет открыт на не достаточное для успешной выборки время. С 3мя датчиками можно выбирать какие 2 фазы использовать для измерения а какую (с большим duty) отбросить
Ого, полторы тысячи лайков! Поздравляю. Контент - как отдушка, хоть и понимаю только аналоговую часть, не силён в цифровой. Лично для меня дикость, что новейшие цифровые контролеры, способны компенсировать такие вещи как паразитные индуктивные броски(аналоговой части), и более того, заталкивать их в КПД.
Мой поклон вам за ваш труд, вопрос, будете ли вы делать функцию ослабления поля мотора для достижения более высокой скорости, если да то сделайте пожалуйста видео, будет очень интересно, спасибо!
Кстати, тут пересматривал и заметил фразу на 6:57, что если нижний транзистор закрыт, то тока через шунт не будет. Ток там может быть - отрицательный ток через обратный диод ключа.
Да, это возможно. Для этого должна быть создана отрицательная полярность и это будет только в генераторном режиме ru-vid.com/video/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE-klOSx9AG7yI.html
Тем не менее его постоянно используют в заводских контроллерах, в том числе и в том корпусе что я показываю была такая изоляция. Конкретно у меня не влезли керамические прокладки.
На канале DPLabs объявлен денежный конкурс на разработку мотора, контролера и зарядника ,как раз ваш профиль .Надеюсь вас увидеть в числе попбедителей.
Привет браво 👏👏👏есть электросамакат на каторый сабрал акум 42 вольта 15 ампер ёмкасть и паставиш кантролер уневерсальный 500ват делал эксперимент с перемотка матора 9 витков на 7 витков атехал от дома и матор замкнул стал дёргаца метров 200 дадома доехал матор разобрал статор кипяток 3 фазы накаротка замкнули меж сабой и на корпус но кантролер жывучий тёплый но вывез такую нагрузку, прикупил ещё адин такойжэ кантролер, матор перематовал два раза паследий рас перематали 7 витров 7 жыл сиченее 0,5 добавел жэлезо и матал на каптоновам скоче, грееца +70 не большэ и этот кантролер можэт роботаь без холов теряеца мошнасть но едит.
А есть кантролеры для шёточный двиготелей пастояного тока делаю сварку на подобным купил на 4000ват 12,60 вольт упровленее пастроено на LM339 НО слабенький усилеваю дорожки провада.
В таких системах рекомендованные частоты лежат в диапазоне от 20 до 30кГц, меньше 20 ставить не рекомендуется, хотя бы из-за писка. Но основной смысл в том, что чем выше частота тем более точное и быстрое можно сделать управление. Вообще по идеи ST при неисправности Холлов можно перейти на работу по наблюдателю, но в реальности автоматического перехода сейчас у них не написано.
Есть ещё вопрос к вам, затеял я повышающий преобразователь, но вместо диода как делается в классическом преобразователе, для снижения потерь хочу втулить транзистор. Так вот для управления нужен особый режим когда нижний транзистрр отключился а верхний включился на тоже время что и нижний. Есть такой режим работы у СТМ и как настроить. У 8 битных атмелов такого нет только комплементарный (не подходит)
@@hybridinnovate Типа такого функционала? www.ti.com/lit/ds/symlink/lm5122.pdf Вообще у серии STM32G4x4 та которая с HRTIM есть прям огромная куча всяких режимов для ИИП, я их особо не забирал, но там на все реальные случаи есть. Возможно можно просто использовать два канала одного таймера с синхронизацией по третьему, такое то же есть и у Advenced таймеров.
@@TDMLab да, такой, только вот батарея 100в, и она не подойдёт. А ещё хотел чтобы она работала в обратную сторону заряжая батарею. Как организовать работу таймеров? А в документе не указано на сколько будет открыт верхний если нижний открывался например на 5%. Я к тому что там нет защиты от сквозного тока, и подобная схема при подключении аккумулятора для заряда бахнула сразу же, по идее ставим диод), но тогда зачем верхний транзистор))
привецтвую, дружище! есть темы для дебатов. в частности ты сам понимаешь, что мотор с магнитами во время вращения якоря приобретает функцию генератора. дак вот мне удалось избавицца от этой вредной функции. описывать фс - буквов не фатит.. так шо вацапь мне в лабораторию плюс 1 восемь 09 семь-семь 4 шесть 2 шесть 7
Доброго дня! Хотів би поцікавитись чи мігби вам написати в тг або емейл, я в європі і через події не можу заказати контроллер, хотів би шоб ви мені оформили замовлення з доставкою в європу, я вам заплачу, а ще щоб пояснили як то працює і як то підключити! Дякую за розуміння!!!
День добрый скажите пожалуйста у меня такая проблема купил kugoo kirin g3 и при езде отключается пока не воткнёш в зарядное устройство всё снова работает?-что может быть не подскажете в каком направлении двигаться
По поводу выборки только при открытом нижнем ключе я не совсем согласен потому что в ключе есть защитный диод через который может теч обратный ток при рекуперации, и независимо от того открыт ключ или нет! 🙂
Ну конечно это касалось режима двигателя, не генератора. Отрицательный ток так же можно измерить. Кстати, это вопросы в общем виде рассматриваю здесь ru-vid.com/video/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE-klOSx9AG7yI.html
@@TDMLab К стати а вот еще тема для размышления, пересечение между фазами происходит в зависимости от позиции и величины синусоиды на фазах, и оно может начинатся с очень маленьких значений которые по времени меньше выборки АЦП, таким оброзом в выборку как не крути попадет индукционный всплеск... 🙂
@@Den_Sh Да, в таком случае по этой фазе на этом такте измерения не происходит. А в общем случае существует максимальный коэффициент модуляции и он менее 100%. Хотя конечно есть и более хитрые методы с перемодуляцией, но до этого еще не дошел.
На канале DP Labs очень серьёзный человек с деньгами и производственными мощностями объявил конкурс для инженеров с денежным призом. ru-vid.com/video/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE-zgduiofJcWc.html Лоты конкурса: блок управления моторколесом на 5й минуте видео, зарядное устройство 6я минута видео. А так же изготовления чертежа квадроцикла и потом его прототипа. И моторколеса. Это в начале видео. Все лоты принимаются как по отдельности так и в любом сочетании.
По обратной ЭДС это для трепицивидного управление, здесь же FOC, можно без датчиков по току в обмотках определять, но с датчиками гораздо лучше, хотя бы с Холлами. По крайней мере набор dsp инструкций есть, ну и быстрая тригонометрия.
@@Timsturbs Не, это две петли управления, грубо говоря "по скорости" и "по току", в FOC они одновременно работают. Да в Китае уже не купить, вроде на Терре у и ЧиД-а есть.
@@TDMLab терра электроника? в первый раз о них сышу, какраз на ярославском направлении, спасибо. может еще магазы от себя порекомендуете с недорогой комплектухой?
@@Timsturbs Да терраэлектроника. Сейчас кризис компонентов, все дорого, а бОльшая проблема, что не найти. Раньше и в Китае брал на LCSC но сейчас они все для своего внутреннего рынка, а наружу ничего ценного не отдают.
Мужики подскажите пожалуйста, а то я уже дошел до отчаяния, неделю не могу решить проблему. Контролер STM32G071GB измеряю напряжение, АЦП выдает примерно одно и тоже значение. Проверил уже всё что можно: входной сигнал (в том числе осциллографом), увеличил время заряда конденсатора в схеме АЦП (установил до 160 циклов), подавал напряжение на разные каналы. При этом сам АЦП правильно мерит напряжение питания, то есть он по сути живой. Проект делал в CubeIDE, настройки все по умолчанию кроме разрешения в 10 бит и количества циклов для зарядки входного конденсатора. Калибровку АЦП запускаю. Подскажите что еще проверить, очень прошу!
@@TDMLab да запуск программный, включаю вроде правильно. Есть ещё функция калибровки. Код такой HAL_ADC_Start(&hadc1); HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, 10); Battery_ADC=HAL_ADC_GetValue(&hadc1); HAL_ADC_Stop(&hadc1);
@@arakeldesign Да вроде все похоже, сейчас глянул у себя примитив: HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1); HAL_ADC_Start(&hadc1); HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, HAL_MAX_DELAY); adc_data = HAL_ADC_GetValue(&hadc1); Инициализацию, надо смотреть, может кто-то зайдет кто G0 семейство щупал.
Не устаю удивляться сколько возможностей самодельщикам даёт нынешний уровень прогресса!!! сколько доступных технологий изготовления и расчётов, каждое устройство как произведение искусства!!
Какое же интересное и полезное видео! спасибо Вам, что делитесь со своей аудиторией такой качественной и уникальной информацией! браво!! Ваш уровень знаний - это то к чему я стремлюсь
Подскажите, где вы все это изучали и сколько времени у вас это заняло? Вот у меня вроде есть магистратура по схожему направлению, а по факту практических знаний процентов 5 (то есть я просто понимаю все о чем идет речь в видео, но абсолютно не представляю как разработать самому схожее устройство, уже не говоря о программной части). Почему то потянуло в эту область, но не представляю сколько лет у меня на освоение уйдет.
Да это просто как хобби начиналось, я прям специально не изучал, просто знал примерно как это сделать в теории, все-таки электропривод у нас неплохо вели. А потом сделал просто пробную поделку ru-vid.com/video/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE-1B-T_B46ApU.html Потом еще одну ru-vid.com/video/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE-C6E3k61QaAU.html И как-то так само получилось, что стал немного понимать в этом, но очень немного🙂
@@TDMLab у меня тоже что то подобное начиналось как хобби, по началу сложно. Но потом уже начинаешь понимать как подружить схемотехнику с программным обеспечением. Но так далеко конечно я не заходил. Это сколько надо сил, терпения, что бы проверить функционал на аппаратной части, и ведь главное уметь им пользоваться.
Для чего ? Они предлагают разработку BLDC мотора на 50квт , для чего такой мотор ? PMSM уже давно доказал свою эффективность . БЛДС это мотор маленьких игрушек типа велосипеды и самокаты.
Это очень хороший контент. Автор разобрался в реально огромном количестве информации, за это ему респект и уважуха! Я тоже сделал плату на G4 контроллере, хотел сделать векторное управление мольным киловатным колесом но…. Я не разобрался. Ленивый, что сказать :) теперь хочется продолжить ковыряться, очень много полезной инфы подчерпнул.
Да, там наоборот, я ошибся, выигрывает меньший ID. Да, в планах и она уже частично есть. Как только ручку тормоза нажимаешь да или просто газ отпускаешь уже энергия в батарею идет. Ей деться просто больше некуда:)
Видео просто супер, по G4 серии не так и мого информации, а тут у тебя такой интересный проект на G4, тут тебе и быстрые ацп, и кан, и таймер высокого разрешения. Очень понравилось, лайк!
Спасибо.👍🏻 Интересно и познавательно. А по поводу управления затворами транзисторов - для лучшего управления более тяжёлыми затворами придется снижать частоту ШИМ(это Вы и сами знаете). Тогда ток от драйвера требуется меньше. Это все можно загнать в инженерное меню и в зависимости от примененных транзисторов устанавливать частоты работы ШИМ. Тут уже экономическая составляющая - понизить КПД ради более дешёвых транзисторов или покупать дорогие транзисторы. На больших партиях это критично и пару ватт в нагрев дополнительно с ухудшением динамики колеса на несколько процентов ничто, по сравнению с экономией денег на закупке компонентов. Особенно сейчас, когда в кризис идёт дефицит комплектующих.
Спасибо за отзыв! Да, частота не высокая сейчас поэтому и парюсь. 20кГц были тесты, это нижний порог таких систем. Рекомендации от 20 до 30кГц. Да, надо подумать еще)
Видел где-то на просторах интернета, что для применения метода с вч инжекцией, частоту шим нужно брать примерно от 80 кГц, ну тут ещё и от мотора многое зависит. На английском ютубе есть канал, где парень рассказывает о принципах такого управления, к слову он и контроллеры разработал, продаёт в Британии где-то. Если найду, то добавлю к комментарию. Автору видео выражаю огромную Благодарность, что снимает подобные видео. Лайк!
PCBWay действительно достойная контора, но она дороговата, как для опытных образцов. Для этого больше подойдет JLCPCB. А для отлаженных плат которые можно пустить в серию как раз и подойдет PCBWay. Ну это мое субъективное мнение основанное на моем опыте...
Спасибо за видео. Есть вопрос: всегда считал наоборот, что более младший адрес в CAN будет передаваться приоритетно при наложении, т.к. 0 - это доминантный сигнал. Как всё таки правильно?
Привет! Тебе уже скинули? ))) Я про видео "Конкурс для инженеров от DPLabs" - посмотри. Тебе эта тема гораздо ближе чем ко мне. И думаю что будет интересно. Там предполагается в том числе изобретение 50КВт контроллера для BLDC мотора. Причём, не за спасибо =)
Уже несколько лет хочу сделать свой контроллер для электровелосипеда, не хватает знаний, что бы собрать электронную часть. А вот с программированием под stm32 все на много лучше. Я думаю, что не один я был бы признателен, если бы Вы выложили Ваш проект на гитхабе.
Пытался в своё время использовать встроенные усилители у STM32L432 в качестве усилителей звука с дальнейшей оцифровкой с помощью встроенного АЦП. Результат получился отвратный - слишком высок уровень шума. Теперь понял для чего они сделаны - для задачи управления двигателем они как раз должны подойти.
Круто. Даже не могу себе представить, насколько сложно будет такой контроллер разработать самому. Вроде всё понятно, но на практике всё сложно... Есть много вопросов. 1. Несколько я понял, при использовании контроллера покруче, с тремя АЦП, решение было бы проще (не надо мультиплексиовать АЦП и играться с таймингами). Почему не использовали его? 2. 09:40 эти соединения компараторов и таймера - это просто дорожки на плате или как-то конфигурируется внутри контроллера? 3. 08:30, получается, решение есть в документации на контроллер? Круто что производитель даёт такую информацию. 4. Зачем там датчик холла, если есть измерительные шунты? В большинстве моторов, что я видел, датчика холла нет. 5. Контроллеры bldc в авиамоделях сами калибруются под нужный двигатель, не надо замерять реактивное сопротивление или индуктивность. Насколько это необходимо для своего контроллера? Он будет работать точнее? Или просто пока не успели прикрутить калибровку? 6. Драйвер мосфетов крутой 😎. Какие нынче пошли умные микросхемы...
Спасибо за отзыв! 1. Это уже избыточно, даже G431 предполагался для управления сразу 2-мя моторами, а мне для этого проекта нужен всего один. В этом нет ничего сверх сложного, просто нужно понять суть. Тем более в наиболее простом пути вся конфигурация идет через кодогенерацию CubeMX и MotorControl. 2. Внутри контроллера. Это получается когда мы выбираем одну и ту же ножку для входа и ОУ и компаратора. 3. Это Aplication Note, то есть описание приложения, в данном случае двухмоторного контроля. Да у ST много всяких интересных документов. 4. Датчики Холла это обратная связь по положению ротора и косвенно по скорости вращения через положение ротора. Существуют бездатчиковые методы определения положения ротора, но они не настолько надежны и точны как с датчиками, особенно при малых скоростях. В основном в электротранспорте применяют с датчиками и в простом варианте это Холлы. 5. Да, конечно можно и нужно настраивать в автоматическом режиме и собственно этими опытами я проверил насколько точно определяет электрические параметры утилита Motor Profiler от ST. 6. Да, только нигде не купить таких много, одна беда( Вам нужно посмотреть первое видео, а так же второе по теме. Сейчас на этапе прототипирования я использую очень простые средства разработки которые снимут многие ваши вопросы, а только потом вы поймете как можно настраивать все эти параметры вручную. ru-vid.com/video/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE-8V1rTIZczZw.html ru-vid.com/video/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE-klOSx9AG7yI.html
Очень интересно и поучительно смотреть ваши видео.. не подскажите, как (на Ардуино) считывать скорость с контроллера?..Или это делается напрямую с датчиков холла на моторе?.. Хочется сделать свой ваттметр (на Ина228) с возможностью показания скорости эл вела.
Здравствуйте. Вы это делаете для коммерции или для себя? Просто хочется поглубже понять проект, посмотреть схемы если можно получить прошивку. Отзовитесь очень интересная тема
Не корректно говорить, что больший приоритет будет у пакета с большим значением ID. В CAN правильнее оперировать не 0 и 1, а рецессивный бит и доминантный бит, как вы сами это сказали. А вот будет это 0 или 1 зависит от физического уровня. Если это витая пара, то доминантный бит 0 и сообщения с меньшим значением ID будут иметь высший приоритет, если это оптоволокно, то наоборот. У вас, как я понял витая пара.
Кто такие левел шифтеры? Какая у них схемотехника? Откуда у них питание берется, оно общее или привязано к каждому ключу и драйверу ? А, понятно, опять применен интегральный драйвер на чипе...
Здравствуйте. Крутое видео! У меня вопрос на прямую. Мы делаем четырех колесую технику для инвалидов и не только. Большая не хватка функций накитайских контроллерах. Можем с вами по сотрудничать?
Огромный труд. Крайне полезно для саморазвития. В дешёвых маломощных контроллерах кетайцев не превзойти, ибо мк на али от 1200 и более. Но вот для контроллеров киловаттного класса уже интересно. Интересно для внедрения в разработки промышленные, если в рф теперешней это кто то делает.
7:20 как это сделал подробно хотел бы узнать особенно до закрытая транзистора. ты супер мен друг 😀 я всё это знаю примерно по чуть чуть. Но реализовать такие сложные терпение не хватает. Много времени уходит на это.
Отличный проект! Интересно, этот контроллер потянет моторы с высоким KV? Ищу себе контроллер который можно было использовать с разными моторами и программировать на разные параметры/требования.
Приветствую. Меня интересует электронный тормоз с рекуперацией на основе мотор-колеса. Да,только тормоза,ибо для движения есть педали и кареточный движок.
Также неплохо бы предусмотреть обычный уарт на плате к Которому и Блютус можно цепануть без второго экрана настраивать пид, токи, лимиты напряжения. Кстати распиловку бы осветили, какие сигналы он принимает вообще.
Да, конечно была такая идея, у меня там уже с ногами проблема на G431CBT хочу по другому вообще сделать на G431CBU и возможно и уарт освободится один. Кто что принимает?) Не совсем понял)
Я как-то пытался сделать контроллер для велосипеда. Но один из них не заработал, второй заработал, но от низкого напряжения, третий взорвался. Как нибудь я снова это повторю.
поведай ещё об обратке мотора, как влияет на контроллер и тд, ну и прям тонкая настройка под колесо, как влияет замена на другое, и как его угробить (чем можно)) глупо звучит, но тоже интересно
