Чат ROS сообщества t.me/rosrussia
При численном проектировании поиск структуры механизмов роботов, их кинематических и динамических параметров осуществляется с помощью решения оптимизационной задачи. Рассматриваются две задачи проектирования: прямая, при котором проектировщик изучает поведение и производительность проектируемой системы для данного набора параметров, и обратная задача, направленная на поиск параметров системы, приводящих к наилучшей производительности проектируемой системы. Целевая функция рассматривается как количественный критерий для оценки всей эффективности проектируемой системы. В докладе приводятся и сравниваются существующие методы проектирования роботов на ряде примеров: антропоморфные захваты, манипуляторы, педипуляторы, экзокостюмы и прч. Рассматриваются и сравниваются существующие методы проектирования от ручных методов до генеративного дизайна.
6 окт 2024
