【玄関の上がり框に手すり取り付けるならこれがお勧め】 

業者に頼むと高いですが、この手すりは女性やご高齢者の方でも+ドライバーだけあれば簡単に取り付けができしかも安価。スチール製となりますので冬など握りが冷たいなどがあればゴムグリップなどを両面テープで固定しても良いと思われます。
お家の条件にもよりますが框が木製の設置に限ります。大理石などの框は取付は難しいですので業者依頼が必要になります。