Visto che trovavo scomoda nella fase di testing il precedente metodo di controllo del robot, eccovi una soluzione alternativa: come controllarlo con un joystick (che sia per xbox360, playstation non cambia) sia wireless sia cablato dovrete solamente cambiare il nome del dispositivo nel file di configurazione. Per il resto è molto semplice utilizziamo due pacchetti: Joy permette di pubblicare messaggi che contengono informazioni riguardo il tasto che viene premuto sul joystick e con teleop twist joy traduciamo questi messaggi in controlli di movimento per il robot (pubblicando messaggi sul topic del controllo della velocità lineare e angolare del robot) mappando varie operazioni ai tasti del controller.
P.S. se non riusciste a vedere i comandi del controller facendo la echo del topic /joy potrebbe essere un problema di permessi, lo risolvete cambiandoli con sudo chmod a+rw /dev/input/js0 (questa parte modificatela se il vostro controller è segnato diversamente)
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#ROS #Robotica #root
6 сен 2024
