Přednáška na konferenci InstallFest 2024
(installfest.cz/if24)
Abstrakt:
Vývoj autonomních aut často kromě precizních modelů vyžaduje demonstrování funkce algoritmu na reálném modelu podobném skutečnému autu. Proto na katedře řízení vznikl pod vedením docenta Haniše zmenšený demonstrátor.
Demonstrátor vznikl s myšlenkou prozkoumat možnosti přeaktuovaných automobilových platforem, které v automobilovém průmyslu bývají stále častější (Mercedes EQE 350). Nabízí tedy možnost otáčení všech kol nezávisle na sobě a nezávislý pohon všech čtyř kol.
Pro řízení demonstrátoru je použito několik výpočetních jednotek, které spolu komunikují a podílejí se na řízeni vozidla v tzv. distribuované formě. Tyto jednotky se pak podle vykonávaných úkolů dělí na jednotky vysoké abstrakce řízení, které se starají např. o zpracování obrazu nebo o plánování trajektorie vozu, dále pak výpočetní jednotky s tzv. střední úrovní abstrakce, které se starají např. o výpočet akčních zásahů při sledování naplánované trajektorie a poslední jsou pak kontroléry s nízkou úrovní abstrakce, které přímo implementují řízení hardwarových prvků nebo např. mikrokontrolér starající se o bezpečnost.
Komunikace mezi těmito výpočetními jednotkami je pak dvojího druhu. Komunikace mezi jednotkami vysoké a střední úrovně abstrakce probíhá přes Ethernetové rozhraní s pomocí sítě ROS2. Rozhraní mezi kontroléry střední a nízké úrovně je realizováno pomocí sběrnice CAN.
Výsledkem této řídící architektury je pak možnost přenášet implementaci mezi různým hardwarem jen za podmínky přizpůsobení nízké úrovně řízení nebo volně přidávat nebo ubírat moduly vysoké a střední úrovně řízení bez úprav nízké úrovně řízení.
Vyrobilo AVC Silicon Hill, 2024.
16 мар 2024
