Bin ich voll deiner Meinung! Ich habs so schon nicht ganz einfach gefunden nachvollziehen zu können warum der Mechanismus macht was er macht. Und darauf selbst zu kommen ist nochmal ganz was anderes.
hab letztens wieder welche verbaut, günstig sind die dinger zwar nicht gerade, ABER ich hab schon lönger welche in verwendung die als "gebraucht" verkauft wurden .....halten ewig die dinger, Qualität zahlt sich aus
Vielen Dank für das Video! Das hast du schön rüber gebracht. Ich würde dir zu PP raten. Das könnte gut funktionieren. PP hätte auch günstigere Gleiteigenschaften und würde der Verformung sicher länger stand halten, als PETG oder PLA. Es lässt sich halt nicht so einfach drucken.
Danke das ist ein guter Tipp! Leider ist die maximale Druckbetttemperatur von meinem Drucker 80°C. Ich hab zwar keine Erfahrungen mit PP, aber ich denke das ist zu eher wenig oder?
@@robotastic22 80 Grad könnte ausreichend sein. Schau mal bei ostalb3d vorbei. Die verschicken auch kleine Samples. Das könnte für einige Tests reichen. Und achte darauf, möglichst ungefärbtes filament zu verwenden. Die farbzusätze machen filament teils brüchiger als es normal wäre. Viel Erfolg!!
Super danke für die Info! Schaue ich mir mal an. Ja das mit der Farbe ist so ne sache, schaut auf dem Thumbnail/Kamera besser aus wenn es farbig ist :)
"Kein/Kaum Backlash" gilt natürlich nur ohne Belastung. Etwas Reibung und/oder etwas Drehmoment verformt den Flexspline und schon habe ich Umkehrspiel. Ansonsten - super Video und sehr gut erklärt.
Ist etwas überspitzt dargestellt, wollte damit klarmachen dass es deutlich weniger als bspw. bei einem Planetengetriebe ist :) Freut mich dass dir das Video sonst gut gefallen hat!
Hallo, leider wird die Funktionen des Wellgetriebe meist falsch verstanden und nur die Topf-Version des Wellgetriebes hat kein Backlash, dafür muss aber die Verzahnung anders ausgeführt werden, als in dem gezeigten Design. Gruß Steffen
Hallo Steffen, vielen Dank für den Hinweiß! Das mit der anderen Zahnform hatte ich kurz erwähnt, hatte aber gedacht dass diese verwendet wird wegen der höheren Drehmomentübertragung.
es gibt somit tatsächlich keinen "backlash" backlash beschreibt, die distanz, die ich beim umkehren des getriebes eine bewegung am eingang gebe, ohne eine am ausgang zu erhalten. alles was drehmoment oder kraft ausgesetzt ist verformt sich. nur weil ich ein lineal verbiege hat es nicht nun gleich backlash.
Theorie zum höheren Drehmoment der kurzen Variante: Torsion im Flex Spline. Auf Grund der notwendigerweise recht geringen Wandstärke könnte eine größere Verformung durch Torsion bei der langen Variante als bei der kurzen stattfinden.
dass die drives backdrivable sind finde ich krass! momentan drucke ich mein getriebe aus PCTG als flexspline und die äußere spline aus GF ASA, lebe in der hoffnung dass PCTG sich weniger permanent verformt.
Ja das mit der Verformung ist tatsächlich ein großes Problem. Habe bereits auch TPU ausprobiert, die ergebnisse kommen im nächsten Video. Wäre super wenn du deine Ergebnisse mit uns teilen könntest! :)
@@robotastic22 scheint als wäre das wort für autolöschung meiner kommentare verantwortlich.... die klassisch orangenen 3D drucker, die haben eine seite, da mal keen one suchen, gibts auch ein paar top ideen/tests zu
Ich würde da nicht lange rumprobieren. Es wird am Ende nur die Lifetime des Flexspline verlängert, aber nie die erreicht, die akzeptabel ist. Somit den Flexspline als Ersatzteil organisieren und den Rest passend drumrum gebastelt. Es wird nicht nur das Material selbst sein, sondern auch die Materialstruktur, die du mit einem 3D-Drucker nicht hinbekommst. BTW: Korrekt ist Nm und nicht NM.
Mal schauen, die Zähne bei den "richtigen" Flexsplines sind schon ziehmlich klein. Weiß nicht ob ich die mit dem 3D-Drucker so hinbekomm. Ja das hatte ich gemeint mit die Belastung ist sehr ungünstig bzgl. den 3D gedruckten Schichten. Denke dass diese Getriebeart für den 3D-Druck nicht die beste ist. Ja das ist mir bekannt. Ich verwende eine Schriftart welche nur Großbuchstaben hat und wollte nicht deswegen extra eine andere nehmen :)
Cooles Teil und tolles Video. Muss ich auch mal testen. Gibt's die CAD Dateien irgendwo? Noch als Tipp, Indize am besten immer als gerade, nicht kursive Schrift. So hab ich es am KIT gelernt.
Vielen Dank! Nein hab die noch nicht auf Github gestellt, hol ich aber noch nach. Ich geb dann einfach den Link in die Videobeschreibung! Ja, das haben wir so auch gelernt und bei wissenschafftlichen Arbeiten achte ich auch darauf. Für RU-vid Videos finde ich solche Kleinigkeiten ehrlich gesagt nicht so wichtig, wenns hilft kann ich aber gerne darauf achten in Zukunft :)
Ja da hast du recht. Ist mir am Ende wo ich die Gleichung zur Berechnung der Zähneanzahl hingeschriebn habe auch aufgefallen. Dort habe ich ja 1:25 stehen. Wollte aber nicht alles nochmal neu aufnehmen. Mir ist aber aufgefallen, dass dieser Fehler auf RU-vid sehr weit verbreitet ist und auch ich es deshalb häufig falsch sage. Werde in Zukunft versuchen das nicht mehr falsch zu machen☺️
...unser Maschinenelemente Prof. hatte eine extreme Abneigung gegen die Bezeichnung "Untersetzung". Er sagt immer das nur eine Übersetzung ins Schnelle und eine ins Langsame gibt. Umgangsprahlich ist das aber wohl mittlerweile Ok...weiß ja auch jeder was gemeint ist.
Danke für den Tipp mit TPE, kenn ich ehrlich gesagt noch gar nicht. Bzgl TPU hab ich schon einen Versuch gemacht und auch FEM analysen gemacht. Das Problem ist nicht die Härte sondern der geringe E-Modul. Bei TPU liegt der bei ca 40 MPa (extrudr filament) während PETG bei über 1 GPa liegt. Das bedeutet TPU verformt sich deutlich mehr als PETG was dazu führt dass Steifigkeit am Ausgang des Getriebes verloren geht. Bei meinen Tests konnte ich den Ausgang um ca 5cm rauf und runter bewegen (0.5 m Stange) und das ist deutlich zu viel für einen Roboterarm.
Die Idee hatte ich auch schon. Hab aber die Befürchtung, dass dies einen großen Verlust an Steifigkeit zur Folge hat, was für einen Roboterarm schlecht wäre. Aber ist definitiv etwas was ich mal ausprobieren müsste!
Ich haben den Flexspline zuerst immer aus PETG gedruckt (hält mehr als PLA wenn man es biegt), aber aus Nylon hält es noch mehr aus und ist auch flexibler. Wichtig: Nylon trocken drucken, das gedruckte Teil dann vor der Benutzung wässern für bessere Flexibilität
Vielen Dank! Die Idee hatte ich auch schon, bzw. habs in anderen Videos gesehen. Ich habs leider nicht geschaft dies auszuprobieren. Habe hier aber die Befürchtung, dass sich der Flexspline elastisch verformt und dann der Ausgang eine zu geringe Steifigkeit hat. Ich hab aber noch vor kleinere Versionen des Getriebes zu machen mit deutlich kürzerem Flexspline. Da wird dann TPU die einzige Wahl sein schätze ich🤔
@@robotastic22 Schaut mal bei extrudr rein die haben TPUs mit verschiedenen Härtegraden, darunter auch "Hard Flex TPU" damit arbeite ich gerne z.B. bei Antriebswellen für RC-Cars.
Ja, hab ich auch schon gesehen. I bin nur sehr skeptisch gegenüber der Steifigkeit des Getriebes. Sollte ich aber trotzdem mal versuchen, danke für den Hinweis!
@@robotastic22 wenn du mal 80 Jahre alt bist wie ich dann wirst du verstehen wie wertvoll die Zeit ist. Ich bin auch Schrauber und Bastler aber ich waege vor jedem Projekt sorgfaeltig ab ob sich der Zeitliche und finanzielle Aufwand lohnt, Insbesondere bei Dingen die man ganz einfach im Internet bestellen kann. Eigentlich bleiben da nur noch Dinge uebrig die neue erfindungen sind oder auf dem Markt nicht erhaeltlich sind. Die Menschheit lebt von der Arbeitsteilung und man muss nicht alles selber machen bzw sich oder anderen beweisen, dass man etwas nachmachen kann. Und wenn du ehrlich bist sind deine Getriebe nicht besser als die kaeuflichen. Welchen Sinn macht also dein Projekt und wo verwendest du die Getriebe. Eine ehrliche Antwort waere gewesen, dass dir das Geld fehlt um die Getriebe zu kaufen. Aber wie gesagt die aufgewendete Arbeitszeit ist verschwendete Lebenszeit und garnicht zu bezahlen. Wie so ein Teil funktioniert, das kann man auch ueber das Internet lernen. Ganz anders waere es wenn du so ein defektes Getriebe ohne grossen Aufwand reparieren kannst. 3d-gedruckte Teile sind ausserdem Schrott und vermehren nur den Plastikmuell der unsere Umwelt zerstoert.
Ich finde dein Video sehr interessant. Diese Getriebebauart kannte ich noch nicht. Die Firma IGUS in Köln fertigt u.a. Lager aus Kunststoffen, Filamente aus gleitlagerfähigen Materialien und komplette Roboterarme. Vielleicht gibt es dort passendes Material für dein Projekt. Die haben auch eine gute Beratung.
Junge die Gradverzahnung ist das Problem mach Schrägverzahnung wird deutlich ruhiger und es wird noch smother laufen. Eine Getriebe mit nem Wirkungsgrad von unter 90% ?? Das ist richtig schlecht
Harmonic Drive Getriebe sind von Haus aus nicht die effizientesten. Harmonic Drive SE spricht von "hohen Wikrungsgraden" und gibt eine Zahl von bis zu 85% an (harmonicdrive.de/de/technologie/harmonic-drive-getriebe#:~:text=Hohe%20Wirkungsgrade,Stick%2DSlip%2DVerhalten%20auf.). Und diese Firma hat die Getriebe schließlich erfunden :) Und die Getriebe sind hochpräzise gefertigt und nicht aus Plastik. Andere RU-vidr haben ähnliche Ergebnisse erreicht. Es geht bei dem Harmonic Drive Getriebe nicht primär um Effizienz sondern um die Spielfreiheit und hohe Übersetzung. Und normalerweise ist Spiel und Effizienz ein Kompromiss. Bzgl. Schrägverzahnung: Mir ist kein Harmonic Drive mir Schrägverzahnung bekannt. Außerdem würde diese wiederrum Axialkräfte einführen.
Wäre als Material nicht eigentlich Nylon dafür besser geeignet? Es ist formstabiler und hat eine geringere Haftreibung. Es stellt nur höhere Anforderung an den Drucker.
Ja genau und da bin ich etwas beschränkt mit meinem A1 Mini. Außerdem möchte ich auch dass die Konstruktionen auf diesem Kanal von so vielen wie möglich nachgebaut werden können. Deshalb versuche ich alles aus PLA/PETG/TPU zu drucken :)
@@robotastic22 Kleinteile die nicht so dickwandig sind, packt der A1 mit Nylon eigentlich ganz gut. Der sollte auf die benötigen 290-300 Grad eigentlich erreichen können soweit ich weiss. 100 Grad Betttemperatur reichen in der Regel auch. Man muss nur auf Zugluft achten. Ewtl. Eine provisorische Einhausung aus Karton bauen. Eine PEI Druckplatte wird noch benötigt ( alternativ geht auch eine Pertinax Platte mit Leim) die ordentlich gereinigt wurde. Fett oder Staub ist der Feind was Betthaftung angeht. Ich verarbeite für unsere Maschinen auf der Arbeit fast nur Nylon. Damals auch nur mit einen Ender5plus
Danke für die Tipps! Die maximale Betttemperatur bei meinem A1 mini ist leider nur 80 Grad. Hast du Erfahrung mit bleibender Verformung (Kriechen) bei Nylon? Dies ist nähmlich das Hauptproblem bei dem Ganzen :(
Ja das stimmt. Bin allerdings mit meinem Drucker auch etwas eingeschränkt. Denke dass Zykloidgetriebe für den 3D-Druck vielleicht besser geeignet sind🤔
