FLProg. П-регулятор для мобильного робота. 

Рассматривается возможный вариант вычисления ошибки.
Приводится простая формула вычисления корректировки скорости и её применение к простому дифференциальному механизму.
Проводится эмпирическая настройка пропорционального коэффициента регулирования и максимальной скорости робота с этим коэффициентом.
Ссылка на скетч drive.google.c...