Hand eye calibration 

机器人手眼标定是机器人视觉的一项基本任务, 考虑到一般情况下相机安装的位置与机器人末端执行器的位置并不重合，因此手眼标定的目的是估计机器人末端执行器上搭载的相机坐标系到末端执行器坐标系的变换矩阵。另一方面，手眼标定问题所构建的数学模型又可以应用在SLAM中传感器融合方面，即解决多个传感器融合时所面临的坐标系统一的问题。
本次介绍就是针对SLAM传感器融合时遇到的坐标系统一的问题，引入手眼标定问题，然后详细阐述手眼标定的问题的原理和解法，最后对手眼标定在机器人视觉中的应用实验结果进行评估。
关键词：Hand-eye Calibration（手眼标定），Machine Vision（机器视觉），Sensor Fusion（传感器融合）
参考论文：
《A new approach to hand-eye calibration》 -- Malm H, Heyden A.
《Globally optimal hand-eye calibration》 -- Kruger L.
《Structure-from-motion based hand-eye calibration using L$_8$ minimization》 -- J. Heller et al.
《Robot Hand-Bye Calibration using Structure-from-Motion》 -- Andreft N, Horaud R, Espiau B.
论文下载链接：
github.com/iMo...
官网：www.imorpheus.ai