Aliexpressで以前買った、アクリルのロボットアームをIchigoJamで制御してみました。
IchigoJamには、PWMというPWM信号を出す専用の命令があり、簡単にサーボモータを制御できます。
ロボットアームはサーボモータを4つ使っており、PWM命令でIchigoJamからPWM信号が出せるピンもOUT２～５の4つあるので、丁度ピッタリです。
ただ、ロボットアームの作りがあまりよくなくガタガタで、サーボモータを２つ使った腕の部分がクランクのような構造になっており、片側のサーボモータだけを動かすと、スムースに動かずお互いが負荷になってしまい、サーボモータを１個壊してしまいました。
また、プログラムするとき、実際のサーボモータの可動範囲と、プログラムで指定した範囲が合っていないと、サーボモータに余計な負荷をかけてしまいます。
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29 окт 2024
