Inav- Теория и практическая настройка PID для малых и больших квадрокоптеров. 

Юлиан, спасибо тебе ! Ты просто МОЗГ! И самое главное умеешь донести такую сложную тему тем кто в танке. Ещё ни разу не встречал нечто подобного, да ещё и с реальными действиями. Проходил и APM и naza.

Спасибо большое!!! Наконец-то внятное пояснение по пидам!!

На 5-6й минуте объяснил D и I не теми терминами. Я категорически не согласен. Именно коэффициент 'D' влияет на ту часть (диффиренциальную) которая смотрит в будущее т.к. она в статике сразу дает свою часть - дифференциальную (не нулевую). Она прогнозирует сколько надо максимально в данный момент подать управляющего сигнала, чтобы система пришла в конечную точку. А 'I' - это показатель влияющий на интегральную составляющую она накапливает отклонение итерационно, грубо говоря при отработке управляющего воздействия в начале этого воздействия роль компоненты - нулевая. И её влияние подобно исторической ретроспективе к концу отработки по управляющему воздействию. И параметры I D P не влияют друг на друга, они влияют на суммарный управляющий сигнал. Они влияют на то, в каких пропорциях три управляющих компоненты будут проссумированы для получения результата. А по практической настройке спасибо за видео.

Ты облегчил мне жизнь.Благодарю

Ох ты! Вот этого я долго ждал! Спасибо огромное!!!!

Ну отлично ! Спасибо !

не знаю как собакену, но теория и само объяснения все понятны и интересны за это респект!

Спасибо! Отличное видео! Когда у нас закончатся дожди и появится свободное время, пойду понастраиваю свой большой коптер из пропиленовых труб. А то желе на видео достало, только трехосевой подвес спасал.

В о с х и т и т е л ь н о !!! В лучших традициях от Юлиана !!! Спасибо за труд и доходчивый видос !!!

Спасибо. Теперь всё стало понятно.👍

СПАСИБО тебе за знания. Хотелось бы ещё по настройке на самолёты.

Лучше сделай такое же плдробное видео по настройке пидов в betaflight. И такое же подробное по настройке пидов в inav для самолета

"...так как понимаю это я..." Перевернул все мои познания о принципе работы пидконтроллера! Нет ощущения, что сам запутался в начале? Р - пропорционально заданному углу отклонения, реакция на отклонение стиков + в режиме стабилизации реакция на данные акселя и гироскопа. I - высчитывает угол отклонения от начального положения и задаёт скорость возврата. D - гасит раскачку при проскоке положения при возврате на начальный уол. В Айнаве чем выше значение параметра, тем сильнее действие, а вот в Арду параметр D работает наоборот, почему-то.

Отлично! Вполне все понятно!

Очень классное видио, очень нужное видео - побольше таких. Хорошо когда на фоне нет лишней музыки как в других блогеров - так информация лучше усваивается .

Спасибо за подробную инструкцию

Юлиан! спасибо для меня очень много полезной инфы. Да надо думать самому, но основные моменты разъяснены, после переворота, я изменил PID и всё улучшилось, в плане понимания разъяснены основные моменты на мой взгляд! Я в последнее время стараюсь взлетать с рук, предварительно почувствовав как ведет себя коптер, ну (что бы не побить винты и т.д.) если нет стабилизации не взлетайте, ну берегите себя (все очень аккуратно!) надо иногда по YV подвигать чтобы появилась устойчивая тяга без переворота, придерживаем коптер пальчиками, чтобы не перевернуло и только потом поднимаем! Видео позже опубликую, по удержанию, что бы не бить пропы! Юлиан! Респект и уважуха! Правильно - надо думать своей головой и экспереминтировать, это путь проб и ошибок! Пусть они для Вас не будут фатальными, не спешите!!! Не спешите!!!

Отличный мануал! Добавлю, что для того, чтобы настройка пидов не сбивалась если забыл выставить тумблер посередине, можно диапазон для P поставить не с начала крутилки, а между 0 и серединой, тогда если крутилка будет в нуле, настройки не собьются. Внимательные заметят, что там между диапазонами есть пробелы, в которые можно выставлять крутилку, но ловить промежуточное полжение сложнее, чем ноль.

Супер спасибо огромное!!!

Спасибо

Шикарно объяснил!

Ciuvak spasiba ,ti afigenij ucitel 🙂 ,ja pasmatrel 1000 video ,nu tolko ti tak umehes abesnit ,spasibo 👊👊👊🍾

приятно пересмотреть.

Хотел поставить 10 лайков. Очень полезное видео.

В общем все хорошо многие ждали это видио...палец вверх!

Видео смотрится на одном дыхании. Никакое оно не длинное. Мне, например, даже не хватило каких-то тонкостей. Например, очень хотелось бы подобный видос, может и более компактный по настройке пидов в бетке для маленьких квадриков и вупов. А так, огромное спасибо. Ура!

Юлиан спасибо

Спасибо за разьяснение👍 Делал проект аналогичный только на раме HSKRC 7" под бетафлаем летал отлично. Потом посмотрел ваше видео с акулой и докупил лучи на 9" туда пропы 10" влезают отлично👌(спасибо за плавник). Но почему-то с inav тестовые пуски сильно потряхивало. Долго мучался с пидами, не удалось, подумал что фильтр не гасит осцилляции от шумных моторов или разбалансированых пропов, поставил другие - результат тот же. Прошил на бетафлайт и все ок. Больше тестов не проводил, но после этого видео попробую еще раз. И еще была проблемка с удержанием позиции, включал удержание высоты и дрон медленно терял высоту, а удержание по баре и gps унисило его его вообще в сторону и так же терял высоту. Gps такой же как на акуле спутников ловит около 14. Кстати говоря взял моторы brotherhobby avenger 1200 kv, смотрел их тесты с пропами MasterAirscrew 9045х2 самые лучшие результаты под 0,7 amp на 300 г тяги, на мотор. Заказал 9045х2, 9045х3 и 1045х2 буду тестить, если Питер порадует погодой.

Как всегда норм!)))

Большой такой, жирный плюс. Спасибо!

Спасибо!

Ждёмс настройку пидов на Арду). Только чтоб со сравнением методов "вручную циферьками", "общим ползунком", ну и "автотюн" - интересно результаты на практике сравнить.

Нормалёк. Лайк.

При 4кгц луп на F4 (у меня омнибас про в3) при наличии компаса и gps и вывода телеметрии в порт после арма проц уходит в нагрузку >1000%. Снижение до 2 кГц помогло. Айнав 2.2.1.

Помню настроены были пиды на на 4 s акб и я потом поставил 6s на тех же пидах взлетел и случилось так как Вы говорите-осциляция с нарастающей, в результате многократные резкие перевороты в воздухе и краш.

Все жду, что гитары на заднем плане пойдут в дело)

Помоему Юлиан периодами путает пид D и пид P

На курсах по автоматизации для понимания процессов регулирования всегда приводят пример с баком, наполненным водой. Есть параметр, который необходимо поддерживать (уровень воды в баке), он называется «задание», есть «управляющее воздействие» - это кран, через который поступает вода в бак, который мы можем открывать и закрывать, и есть «возмущение» это кран на сливе из бочки, которым управляем не мы. Наша задача - поддерживать постоянный уровень воды в баке, при изменяемом потреблении. Поставим себя на место регулятора. Как только мы увидим, что уровень воды упал ниже линии «задания», мы открываем кран, как только уровень вновь поднялся до «задания» мы его закрываем. Размер крана - это «П» составляющая (пропорциональная), чем он больше, тем быстрее мы восстановим уровень, но тем сложнее вовремя остановиться, чтобы бак не переполнился. Чтобы иметь возможность прикрывать кран при подходе к «заданию», как сказал Юлиан, предугадывать, существует «Д» - составляющая, которая как бы уменьшает «П», при небольших скоростях отклонениях и увеличивает при серьезных. Размер бака - это «И» интегральная составляющая. Чем он больше, тем менее система подвержена возмущениям, приоткрыли вентиль чуть-чуть на выходе, а управляющего воздействия никакого нет, так как запас воды большой и изменения уровня, различимого на глаз не происходит. В случае с квадрокоптером «задание» - это горизонтальное положение, одно из «возмущений» - ветер, «управляющее воздействие» - изменение оборотов двигателей. Так вот, «П» - это доступная мощность двигателей для регулирования, отклонились на большой угол - дали больше мощности, (чем больше П, тем больше расход батарей) «Д» - это вычисляемая величина, воздействующая на «П» и зависящая от порыва ветра (скорости отклонения от горизонтали), а «И» - это «задумчивость», подул ветер в одну сторону, а через секунду в другую, может и не надо ничего регулировать? Кроме ветра есть конечно и другие факторы. При среднем положении стиков - «задание» равно гризонту, отклонением стиков мы меняем «задание», а ПИД - регулятор старается удержать его новое значение. Почему называется ПИД - регулятор, а, скажем, не ПДИ? Все просто, так исторически сложилось. Вначале регулировали открытием/закрытием, затем, для плавности стали увеличивать «бак», т. е. добавили интегральную составляющую, рассчитывать же «Д» достаточно сложно и такая возможность появилась совсем недавно. Много букав, но может, кому-то пригодится.

Установил 5ти позиционный переключатель на радиомастер , ооочень удобно стало делать настройки пидов , настройки режимов ОСД и т. д. Добавлял тумблер по видео из Ютуба " Доработка передатчика радиомастер tx16s"

Гений

Юлиан, все супер объяснил! Я в принципе все знал, что зафиксировать материал это всегда полезно. Расскажи как ты чувствуешь что по питчу или по роллу прибавить или убавить (раздельно когда).. Ну в будущих видео.. Спасибо!

👍👍👍👍👍👍👍👍👍

Сцуко сама скромность :))))))))

Юлиан привет ! Спасибо за твои труды , они нам очень помогают , с пидами разобрались ! Теперь предложение к тебе, в ходе последних событий с регистрацией дрона и штрафами на полет , прошу о следующем - Продумай сборку максимально мощного быстро лета долголета но чтоб уложиться в 249 грамм, возможно ли это ?

ТАУ в помощь. Там про ПИД контролер все есть. И если сильно захотеть можно мат.модель коптера высчитать и идеальные настройки выбрать

Юлиан спасибо за труды, прояснил как по простому сделать настройку PID-off 😉. Предложение на будущее ролики, интересует проект 250гр.☠️ Как квадрик так и крыла. Чтоб не заё...ли с регистрацией.

DVR у скайзонов зачётная..

Спасибо дружище за науку....у меня дрон 980 мм....никак не могу его настроить..

Народ больше интересует настройка навигационных PIDов (GPS Navigation)

Юлиан, подскажите пожалуйста, на INAV 3.0.2 при возврате домой, попутный ветер (метров 10/сек), коптер7’’ , рядом с точкой «дом» промахивается (когда ветра нет, все гладко и четко) и какое то время происходит стабилизация и успешная посадка. Чем можно сократить время стабилизации, ускорить ее? Настройка по Р-xy навигации как то не очень эффективная. Может есть комбинация параметров для борьбы со сложными условиями посадки при RTH?

Добрый вечер. Подскажите на каких частотах работают 6 дюймовые лопасти и как под них настроить фильтра)

Скажите а будет видео по детальной настройке пикса? Недавно приехал ко мне мини пикс 4, и в режиме не спешного полета он мне понравился намного больше inav.

Попробую свои пять копеек про теорию PID понятным языком, может получится. Допустим, полетному компьютеру коптера нужно держать горизонт. Коптер умеет это делать, увеличивая и уменьшая силу моторов с разных сторон. Главная задача управления - какое усилие надо подавать на какие моторы в каждой конкретной ситуации. Интуитивно понятно, что чем больше отклонение коптера от горизонта, тем больше надо подать усилие на определенные моторы. Вот это простое соображение и дает нам первый показатель: P. Смысл его очень простой - чем сильнее отклонение, тем пропорционально сильнее должно быть усилие на те моторы, которые будут это отклонение исправлять. Слишком маленький P - коптер не сможет держать горизонт, будет вялый, медлительный, будет тяжело отзываться на управление. Чем больше P, тем сильнее коптер отзывается на управление, тем сильнее и быстрее он стремится вернуться к горизонту: резкий, как удар серпом по ..., жесткий, как удар молотом. Но с определенного момента усилие, исправляющее отклонение, будет слишком большим, и коптер будет "перескакивать" через правильное положение и отклоняться в другую сторону. Управление, раз оно пропорциональное, тоже сменит знак, и снова "перескочит" через правильное положение, и коптер будет резко колебаться вокруг нужного положения. Признак слишком маленького P - медленная раскачка, тормознутое управление и плохой отзыв на него, при увеличении P становится лучше. Признак слишком большого P - резкие, маленькие, но видимые колебания, которые при увеличении P становятся только хуже. Главная проблема большого P - это "перелет", "переуправление", излишняя реакция. Грубо говоря, когда P уже почти исправил ситуацию и восстановил горизонт, коптер, конечно, и так уберет излишнее усилие с моторов, но надо это начать делать чуть-чуть раньше, чтобы не допустить "перелета". Вроде бы мелочь, это "чуть-чуть", но именно его для четкого и плавного управления и не хватает, и из-за этого "чуть-чуть" возникают "перелеты" и колебания вокруг цели. Для борьбы с ними и появляется D. Он заставляет коптер реагировать не только на саму величину текущего отклонения (это делает как раз P), а на изменение этой величины отклонения. Влияние P пропорционально отклонению от нужной позиции коптера, а влияние D пропорционально производной, то есть скорости изменения этого отклонения. Короче говоря, когда благодаря P коптер начинает выравниваться, отклонение от нужной позиции уменьшается, значит производная этого отклонения отрицательна, и часть усилия с моторов уже снимается, как раз на то самое "чуть-чуть", о котором я писал выше. Конечно же, и наоборот - когда что-то (например, порыв ветра) коптер отклоняет от горизонта, отклонение от его цели растет, и благодаря P растет и исправляющее усилие на моторы. Но одновременно и производная этого отклонения положительна, а значит благодаря D, к усилию на моторы, создаваемому P, добавляется еще часть, чтобы исправление ситуации произошло быстрее. В принципе, этого уже достаточно, но чаще всего есть и еще одна составляющая - I. Она тоже помогает P, но зависит не от текущего отклонения, а от суммарного отклонения за небольшой период в прошлом. Поэтому если отклонение сохраняется долго, то благодаря I накопится дополнительное выравнивающее усилие к P. Например, если ветер все время в одну сторону наклоняет коптер, то благодаря P он будет выравниваться, конечно, но будет всё время чуть-чуть не успевать, в среднем будет чуть-чуть наклонен. Это как раз и "заметит" I и внесет дополнительную поправку, чтобы в среднем этого дрифта не было.

Очень классно рассказал, реально многие вопросы отошли. Ребят подскажите такой нюанс при крене и тангаже коптер теряет высоту. Приходиться поддавать газку в чем беда?

Юлиан, спасибо большое за видео! Я собрал агро квад hex (6 лучей) на раме taro fy680 на 17 пропах, удлинил лучи с помощью карбоновой трубки на 10 см, сначала на регулях 4 в 1, превый полет неудачный (поднял на 2 метра и появилась осцилляция с нарастающей амплитудой, и кстати тогда я не знал об рпм фильтрах они не были включены), затем я собрал на обычных регулях (по-моему они плохие, протокол там только pwm) со всеми указаниями как ты говорил, сегодня получилось то же самое как и в первый раз. Что не так завышен параметр P?

Юлиан, как можно изменить места положения моторов в Айнаве?

Параметр P - пропорциональный коэффициент усиления. Параметр P влияет на то, как быстро регулятор будет устранять ошибку регулирования, и как результат, на перерегулирование. В итоге, переходной процесс может быть медленным апериодическим или быстрым колебательным. Но наличие только коэффициента P приведет к наличию статической ошибки при регулировании. Эта ошибка состоит в том, что задали мы значение регулируемого параметра, например, 10, а получили только 9. Для того, чтобы исключить наличие ошибки, вводят интегрирующую (а не "интегральную", как все пишут) составляющую. Эта составляющая интегрирует ошибку, какой бы малой она не была. В итоге, эта ошибка сводится к 0. Интегрирующая составляющая характеризуется постоянной времени интегрирования. Вот собственно, коэффициент I и определяет значение этой постоянной интегрирования.

Ну ё моё. Настроить основные пиды сейчас не составляет особых проблем. Сейчас и софт для этого есть, все наглядно и понятно. Где настройка пидов навигации? Сейчас Айнав гнобят в основном из-за его неадекватности в режиме GPS и при возврате домой. Про полет по точкам я вообще молчу. В инете нет ни одного качественного мануала по этому вопросу. По основным пидам в видео все грамотно и доступно, хотя есть неточности но...

Подскажите пожалуйста - у меня гекса на Матек-f405-str. Пиды отстроил в режиме стабилизации, но такое чувство что слегка перемудрил. Когда включаю удержание позиции коптер ооооочень резко и быстро пытается компенсировать снос и вернуться в точку удержания. Т.е. явно видно что усилия по удержанию позиции чрезмерны. Что крутить? inav 2.2.1.

А если квадрик сильно гуляет по высоте (летит по большой синусоиде +/-10м) при прямолинейном полете в режиме "hold" или "althold" как быть? Барометр не задувает, может тоже "P" поднять?

Что-то я не понял, может где-то пропустил, Как в инаве настроить пиды для разных режимов. Таи какие-то XY и по два значения. По три значения тока в акро...

Добрый день....почему дрон потряхивает в акро режиме,при прямолинейном горизонтальном пролете,сохранил пресет для 7'' (inav, 405- ctr,7дюйм.)..подскажите или ткните носом где искать?😀спасибо

А я правильно понимаю, что каждый контроллер может быть прошит или под Inav или под Betaflight ? Или нет - изначально прошит либо один, либо другой и сменить нельзя?

У ESC ведь тоже есть настройки PID. Как понять, что они оптимальны и хорошо сочетаются с настройками полетника?

Не, ну в опыте я совсем не сомневаюсь. А вот базовый курс ТАУ автору следовало бы пройти по верхушкам, и не путать подписчиков. Нет магии. Есть простая математика. Воздействие на орган управления у ПИД-регулятора есть сумма трёх компонент - пропорциональной (разница между желаемым и реальным значением); интегральной (сумма значений отклонения, т. е. к текущей ошибке прибавляется предыдущая); и дфференциальной (есть производная по времени отклонения - т. е. из текущего значения отклонения вычитается предыдущее и делится на время между измерениями отклонения). Каждая из трёх компонент умножается на свой коэффициент. Эти коэффициенты и есть те параметры, которые подстраиваются. Ещё раз повторю, в правильности результатов подхода автора я ни грамма не сомневаюсь. Но считаю, что следовало бы немного изучить теорию, чтобы не формировать в головах подрастающего поколения некорректных представлений о сути настраиваемых коэффициентов.

Как увеличить значение PID через крутилку? На видео показано только как уменьшить?

Les Paul классный ! Гибсон? Формат урока супер, всё наглядно и понятно !

скажи яку прошивку треба загрузит на F405-STD

Приветствую, данные алгоритмы подойдут для реализации контроля моноколесом?

Привет, отличается ли принципиально настройка ПИД для летающих крыльев?

А чем отличается INAV от Betaflight?

подскажите моторы 2807 на 7 дюймовом дроне - какой температуры они должны быть в работе?

Юлиан, здравствуйте ! Помоги ! Хелп ! ) Не знаю как настроить закрылки на айнав 4.1 , контроллер MATEK F405-WMN F405, STM32F405RGT6 W/ Baro OSD Blackbox 132A Или там вообще нет такой возможности ? Я начинающий, просил двоих опытных, они сдались... Тут ещё и баттерфляй тоже намечается .. Вся надежда только на Вас.. Подскажите, хоть в какой вкладке копать ! Заранее спасибо !

Жду 150 см !!!

Юлиан, если зависнуть в акро и крутить коптер по YAW то он не крутится по оси, а начинает унитазить. Это чо не так?

Объясните как раздельно настраивать pid ? Именно как увидеть ,а то юлик питч и ролл вместе настроил и хоп ! Уже отдельные значения от куда то для ролл и питч

Осталось выяснить что такое pitch, roll and yaw.

Вот честно- видео ни о чём. Показал ранее настроенные пиды, причём квады раскачивало и болтало даже при "хорошо настроенных PID-ах". "Вы видите, он стабилизируется!"- писец...куда смотреть новичку? как га...но болталось так и болтается ))) Не рассказал в чём разница настройки PID по PITCH и ROLL. Зато восторженных комментов (о, это то видео, которое мы все ждали) будет море ))) Браво, Юлиан! P.S. Хрень. Диз не поставлю, толку от этого... Может видео с настройкой навигационных пидов будет лучше?

Важно! Помогите разобраться. Потерял квадрокоптер, летел на самоделке с rth, inav, был включен horizontal mod, вдруг видео и сигнал начали ухудшаться, потом начал разворачивать и вдруг сигнал видео и управления потерялись полностью. Бегал и назад и в перед сигнала нигде не было. По идее он должен был лететь назад, но этого не случилось. Высота была 70 метров. Что происходит в inav если глушат сигнал и gps и возврат домой перестает работать? Он тупо падает или плавно снижается? Такое ощущение, что сигнал заглушили.

Собираю монстра на iflight dc 10, о настройках боюсь даже думать!

А, что за пропы? Можно ссылку?

А как же пиданалайзер?

На четвертой-пятой минуте мозг сломал, несколько раз переслушал, так и не понял! "Ближе к нулю - более высокие значения, дальше от нуля - низкие значения!" Как так то??? Причем тут цифровые значения???

Привет, вопрос: при смене пропеллеров надо редактировать pid'ы или они плюс/минус те же остаются? Предложение: можешь записать гайд по компонентам, мотры, пропы, аккумуляторы. Чем отличаются, на что влияют, как подобрать для конкретных целей? Желательно в одном видео, что бы не было раздробленности и можно было бы в одном видео получить помощь. А то у тебя есть видео по сборкам, там конечно есть упоминания о пропах, но не понятно, из каких соображений были подобраны именно эти, там ведь угол атаки, шаг, форма и ещё хз что))) то же с моторами, что означают цифры, на что влияют, как под них подбирать пропы и т.д. А вот электронику(полётники, регули, приемники и т.д.) уже отдельно. Мне кажется так правильно, потому что конкретно на поведении квада это не так сказывается, имхо, летать ведь можно на разных контроллерах и регулях и при этом в разных режимах, а вот на определенных пропах и моторах еффективней определенный стиль. Спасибо.

Установил новый айнав конфигуратор 2,2,1 в замен 2,0,0 и теперь он вообще не запускается. Просто выходит пустое белое окно и все. Если же поставить опять 2,0,0 то все работает. Помогите

Какие пропы здесь, скинь линк

А я один не заметил как был настроен седьмой канал , которым мы уменьшаем и увеличиваем значения? Не пойму как это настроить.

Помогите Через комп проверяю движки, все норм работает, Запускаю через пульт делает кувырок. Как это пофиксить

Юлиан пожалуйста ответь! у меня матек f722std, я никак не могу запустить регуляторы littlebee spring 30a в айнаве я заходил в конфиг потом ставил протокол, после етого заходил в output, там ставил галочку, включаю батарею, ииии, нет никакой регулятор не запускается, я выставлял и мультишот, и ваншот, и стандарт ... Одним словом никакой регулятор не хочет запускаться. Причем если заменить один из регулэй на симонк и поставить протокол стандарт то, о чудо мотор запуститься. Но мне надо чтобы запустился именно littlebee так как симонков у меня только три! Наверное буду их перепрошивать програмой блхели конфигуратор. И ещё одно, можно перепрошить с айнава матек на бетафлай. Буду очень благодарен любому ответу!

Все настраивается компьютером и прошивкой полетника и регуляторов

Интегрирование и Дифференцирование это противоположные операции.

почему сейчас из всех щелей говорят что на бетафлай настраивать пиды вручную не нужно?

Кто не согласен,сделайте свой видос ,глянем ,обсудим)

Ну Ё-кылы-мыны. Засветил 45.697614, 28.618699. Юлиан а у вас там в Молдавию и Румынию можно к девчонкам сбегать?

Разжевал для беззубых))

Как обычно, говорит но не договаривает

Я работаю в группе автоматически, и знаю что такое П, ПИД и ПИД регуляторы. Не морочте подписчикам мозги)))

Может ты и умеешь настраивать пиды, но объяснять ты не умеешь абсолютно. Нет целостности картины. Постоянно путаешь P и D. В некоторых моментах полагаешься на свои ощущения, не объясняя почему так. Теория не нудная, нудная подача.

🇺🇦 Glory to Ukraine! Слава Україні!🇺🇦