Эта идея с автотягой не будет работать сразу по нескольким причинам: 1) Барометрическая высота никогда не будет соответствовать истинной в месте посадки из-за изменчивости рельефа. Отклонения могут быть в десятки, а то и в сотни метров. 2) Автор заблуждается в механике полёта квадрокоптера, если считает, что *плавное уменьшение тяги* приведёт к плавной (Vверт = const) посадке. На самом деле это приведёт к равноускоренному движению дрона вниз - к падению. Чтобы плавно сесть необходимо *зафиксировать уровень газа на определённом значении* так, чтобы дрон снижался с постоянной скоростью. 3) Автор не учитывает изменение плотности воздуха от полёта к полёту. При таком алгоритме, как озвучивается, дрон будет осуществлять посадку (падать) всегда с разной скоростью (даже при одной и той же собственной массе и заряде аккума) 4) Не учитывается уровень заряда аккумуляторов, которые вносят существенный вклад в динамику полёта 5) Не учитывается масса дрона, которая может меняться от полёта к полёту. На мой взгляд наиболее оптимальным решением задачи автотяги, при данных условиях, может быть следующий алгоритм: 1) С помощью барометра стабилизируем по высоте дрон, когда он находится на высоте 50 метров 2) Фиксируем значение текущего газа. 3) Однократно уменьшаем газ на определённую величину. 4) Через несколько секунд считываем показания барометра (измеряем высоту). 5) Рассчитываем вертикальную скорость. 6) Корректируем уровень газа, если не достигнута расчётная скорость снижения. Определяем величину коррекции как пропорцию между разницей текущей скорости и требуемой, а так же начальному и текущему уровню газа. 7) Если акселерометр зафиксировал удар, то делаем дизарм. Если нет, то переходим к п.4 Данный алгоритм позволит поддерживать требуемую вертикальную скорость снижения независимо от массы дрона, плотности воздуха и уровня заряда аккума.
Ваши мысли грамотные - нужно будет мне многое из этого учесть. Но кое - что уже учтено, заряд АКБ учитывается например, а плотность воздуха вероятно не будет сильно влиять на полёт, это же не настоящий самолёт. Барометрическое давление в районе посадки всегда можно узнать и сделать необходимые расчёты, при желании. По поводу пункта два - согласен, это и имелось в виду но высказался я не точно - механика посадки предполагается именно такая в плане подбора тяги двигателей. По поводу массы я тоже думал, но на данный момент это прототип и она учитывается одна и та же. Вероятно, можно использовать тензодатчик и писать пропорцию, но это пока что фантазия. Буду все пробовать на практике, спасибо за идеи.
Очередной велосипед? Может я открою автору страшную тайну, но практически любой полетник это умеет, кроме разве что самых дешманских от вупов. betaflay, inav, arducopter могут поддерживать заданную высоту.
