Controle de Estabilidade: Simulação de Modelos 2DOF e 3DOF 

Nesta aula, iremos desenvolver o diagrama de blocos dos modelos dinâmicos com 2 e 3 graus de liberdade e utilizar o Matlab/Simulink para simular o comportamento da dinâmica veicular em malha aberta.
%% Scripts para plotagem dos gráficos apresentados na vídeo-aula %%
%% Preparação das variáveis para plotar os gráficos
time=tout; % Tempo
vel_lateral_2=yout(:,1); % Velocidade Lateral - 2DOF
yaw_rate_2=yout(:,2)*180/pi; % Taxa de Guinada - 2DOF
beta_2=atan2(vel_lateral_2,u0)*180/pi; % Ângulo Deslizamento Lateral - 2DOF
vel_lateral_3=yout(:,3); % Velocidade Lateral - 3DOF
beta_3=atan2(vel_lateral_3,u0)*180/pi; % Ângulo Deslizamento Lateral - 3DOF
yaw_rate_3=yout(:,4)*180/pi; % Taxa de Guinada - 3DOF
roll_rate_3=yout(:,5)*180/pi; % Taxa de Rolagem - 3DOF
roll_3=yout(:,6)*180/pi; % Ângulo de Rolagem - 3DOF
Fyf_2=yout(:,7); % Força Lateral Dianteira - 2DOF
Fyr_2=yout(:,8); % Força Lateral Traseira - 2DOF
Fyf_3=yout(:,9); % Força Lateral Dianteira - 3DOF
Fyr_3=yout(:,10); % Força Lateral Traseira - 3DOF
%% Plota os gráficos
figure('Position',[400 200 550 450]);
% Side-Slip Angle - 2DOF e 3DOF
subplot(2,2,1)
p=plot(time,beta_2,time,beta_3,'r--'); p(2).LineWidth = 1.5; grid on
title('Side-Slip Angle \beta [deg]');xlabel('Time [s]');legend('2DOF','3DOF')
% Yaw Rate - 2DOF e 3DOF
subplot(2,2,2)
p=plot(time,yaw_rate_2,time,yaw_rate_3,'r--'); p(2).LineWidth = 1.5; grid on
title('Yaw Rate r [deg/s]');xlabel('Time [s]');legend('2DOF','3DOF')
% Roll Rate
subplot(2,2,3)
plot(time,roll_rate_3,'r--','LineWidth',1.5); grid on
title('Roll Rate p [deg/s]');xlabel('Time [s]');legend('3DOF')
% Roll Angle
subplot(2,2,4)
plot(time,roll_3,'r--','LineWidth',1.5); grid on
title('Roll Angle \phi [deg]');xlabel('Time [s]');legend('3DOF')
figure('Position',[950 200 550 450]);
% Lateral Force - 2DOF
p=plot(time,Fyf_2,'b',time,Fyr_2,'b',time,Fyf_3,'r--',time,Fyr_3,'r--'); grid on
p(3).LineWidth = 1.5;p(4).LineWidth = 1.5;
title('Lateral Force F_y [N]');xlabel('Time [s]');
legend('F_{yf} 2DOF','F_{yr} 2DOF','F_{yf} 3DOF','F_{yr} 3DOF')