Czy silniki powinny się same rozpędzać? - testy koptera na biurku 

Dzięki serdeczne! Miło mi to słyszeć! Pozdrawiam i Tobie także powodzenia w realizacji kolejnych materiałów! :)

Też czekam na materiał odnośnie PID'ów

Zaczynam serię, w której dojdę do PIDów, bo temat wymaga odpowiedniego wstępu

Swego czasu o tym wspominałem, ale w kontekście zabawkowych modeli. Przy 5 calach raczej bym tego nie ryzykował. Bezszczotkowe silniki naprawdę potrafią rozpędzić śmigło. Celowo nie mówiłem o tej opcji, bo jest dobra, ale przy 2 calach, a nie chcę, żeby ktoś się pociął śmigłami. Jest natomiast metoda ze smoke stopperem (wystarczy żarówka halogenowa), która ogranicza maksymalny przepływ prądu i wtedy faktycznie silniki po uzbrojeniu nie będą w stanie się rozpędzić. Trzymając kopter w ręku, nawet przy małej ilości gazu wystarczy, że będziesz miał go w Airmode i silniki mogą ci wskoczyć na naprawdę wysokie obroty. Dlatego byłbym bardzo ostrożny. To samo podają chłopaki z Rotor Riot - też trzymają się tego, że testowanie koptera ze śmigłami i podpięta baterią to zły pomysł. O ile pamiętam oni akurat mówią o testowaniu z kablem USB (one cable at a time) ale mimo wszystko.

No nie, właśnie akcelerometr. Żyroskop mierzy prędkość obrotu we wszystkich z 3 osi. Jeśli kopter położę na boku i nie będę go ruszał to żyroskop pokaże 0, 0, 0. Tymczasem to akcelerometr pokaże fakt leżenia pod kątem. Wyjaśniałem to też w jednym z najnowszych materiałów: ru-vid.com/video/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE-dOYVgPj2PpM.html

Z Bardwellem i tak nie mam co konkurować, także niech chociaż będzie w naszym ojczystym w zamian :) Fajnie, że się tym podzieliłeś! Słyszałem o ciekawych przypadkach z ESC w kontekście RPM filter, bo ludzie wgrywali firmware do ESC w wersji Beta i faktycznie silniki startowały na pełen gwizdek, bez ostrzeżenia. Niektórych rzeczy nie znam z autopsji, bo są rzadkie, a i wtedy nie zawsze mam pomysł co zrobić lepiej. Też szukałbym problemu w FC i filtrach, bo wibracje dają efekt wkręcania się silników na obroty w AirMode. W takich jednak sprawach wierzę w mądrość ogółu np. na Racekopterze. Tyle umysłów na raz jest często w stanie szybciej i lepiej znaleźć rozwiązanie.

Niezły wniosek, ale wydaje mi się, że żyroskop jest na tyle czuły, a wibracje od silników mogą się wzmacniać przez to, że kopter leży na stole (zmierzam do rezonowania powierzchni), iż mogłoby to nie zadziałać. W zasadzie w trybie acro nie powinno to mieć znaczenia, ale wolę generalizacje, a nie wyjątki :) Dzięki serdeczne, że doceniasz podejście! W sumie celem nagrania było głównie wytłumaczenie, czemu wielu osobom coś takiego się przytrafia. Stawiam na to, żeby jak najwięcej rozumieć, a nie brać na wiarę :) Wszystkiego dobrego!

Dzięki serdeczne! Natchniony właśnie pytaniami na RaceKopterze nagrałem ten materiał :)

Wystarczy do niego podłączyć GPS - dzięki temu będzie znał swoją lokalizację, a więc miejsce startu i bieżące. Jeśli dodatkowo potrzebujesz dokładnego utrzymania wysokości w zawisie to najlepiej, żeby kontroler lotu miał wbudowany barometr. W połączeniu z oprogramowaniem INav (zamiast Betaflight) możesz złożyć kopter, który będzie mógł nawet wykonywać loty autonomicznie. W BetaFlight wsparcie dla GPSu jest, ale głównie w kwestii RTH, czyli powrotu do domu.

W zasadzie mogą to być dwie niezwiązane ze sobą sytuacje. Jeśli chodzi o nagłe zwiększanie obrotów podczas trzymania w ręku - jeśli miałeś włączony Air Mode to kopter ma dużo większą swobodę w rozkręcaniu silników z uwagi na szerszy zakres sterowania płynący z kontrolera PID. To jeden z powodów dla których testy w ręku, które kiedyś miały większy sens - dziś tylko komplikują sprawę. Z mojej wiedzy wynika, że nie powinien on się wkręcać na obroty, jeśli nie masz Air Mode, ale też nie korzystałem z RaceFlight i FlightOne, więc nie wiem, co oprogramowanie robi "pod spodem". Zachowanie odnośnie gwałtownego dodawania gazu może wynikać z paru rzeczy, choć ponownie podkreślam - nie znam RaceFlight na tyle. Ogólnie problemy mogą wynikać z wibracji, które przekładają się na żyroskop (i nakręcają petli PID, a ta silniki - szczególnie w AirMode), błędnego sygnału idącego do ESC (np. z braku uziemienia), czy też jakiegoś ustawienia w sofcie, które w niezrozumiały sposób próbuje stabilizować kopter. Wiem, że RF swego czasu miał np. Sim Mode. Nie wiadomo też, jakie filtrowanie jest stosowane, więc może po tamtej stronie coś się dzieje. Zapewne dane z BlackBox pomogłyby ustalić, co może się dziać pod spodem, bo jeśli rozkręcanie silników jest świadomym działaniem kontrolera lotu, to któryś z parametrów wejściowych powinien to zdradzić.

@@4smiglaPl dzieki za odpowiedz

Dzięki Adamie! Nie miałem jako takiego kontaktu z robotyką i PID poznałem przy okazji składania własnych konstrukcji, więc nie było mi dane poznać ogólnoprzyjętej wymowy. Dzięki za zwrócenie uwagi!