PID control experiment 

PID制御のブログ記事 blog.control-theory.com/entry/pid-control

学校では「内部モデル原理があるから積分要素がないとステップに追従しない」と習って、1/(1+s)みたいなシステムでmatlabシミュレーションして確かにって納得しちゃうけど、ある程度複雑なシステムだと大体どこかに積分か積分にほど近い要素があってステップ追従出来ちゃうんでしょうかね。実機は面白いですね。 I制御入れるとどうしても位相余裕が減るので、PD制御やその派生の方が主流という悲しい立ち位置。 流石にランプ入力に追従させたければ積分要素も欲しくなって来るんでしょうけど、動く制御は位相余裕が欲しいからやっぱり別手法に変わられちゃうなんとも悲しい存在。

P→D→Iの順に部分最適化していったら大体良い感じの値に設定できるんでしょうか。

関連動画：PID制御シミュレーション(MATLAB) ru-vid.com/video/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE-YIWsP68oo88.html

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