ROS Настройка AMCL и построение карты местности через GMAPPING 

На самом деле по Вашему видео сложно понять настроен ли правильно AMCL. На мой взгляд, для понимания работы AMCL людьми, изучающими ROS, было бы неплохо, если бы Вы заспавнили робота где-нибудь в другой точке с помощью 2D Pose Estimate и проехались бы немного, чтобы показать как робот сам локализируется в движении и отбрасывает неправильные гипотезы о своем местоположении (уменьшает разброс Pointcloud). Ну и, конечно, было бы неплохо, если бы показали как работает global planner (когда move_base будет настроен) на более сложные дистанции (например, хотя бы с одним полным поворотом за угол). Насчет автоматического исследования - посмотрите на ROS pkg "Explore lite". Простая штука, которая при правильной настройке локал пленера хорошо исследует карту :)