SERVOMOTORES CON PIC ➡️ TIMER 0 Interrupción 😏 (CCS C) # 040 

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me sirvio demasiado tu trabajo, lo use como ejemplo para controlar la alarma de un medidor de temperatura, especificamente para el buzzer, para que sonara y dejara de hacerlo, (el int_RTCC). Gracias

Muchas gracias, una explicación muy detallada de la práctica :)

Hola Sergio! En primera, muchas gracias por el tutorial. Tengo el problema de que el timer0 no es preciso! Configure el timer0 para cada 20 ms e hice para que de alto en 1ms y bajo en 19ms y no es preciso... En alto lo hace a 870us Mi otro problema es que al aumentar el angulo, el servo se va para direcciones aleatorias; es decir si presiono el boton de aumentar el servo reduce, si lo vuelvo a presionar, aumenta el doble... #pragma config FOSC = XT_XT // Oscillator Selection bits (XT oscillator, PLL enabled (XTPLL)) #pragma config PWRT = ON // Power-up Timer Enable bit (PWRT enabled) #pragma config BOR = OFF // Brown-out Reset Enable bits (Brown-out Reset disabled in hardware and software) #pragma config BORV = 3 // Brown-out Reset Voltage bits (Minimum setting 2.05V) #pragma config WDT = OFF // Watchdog Timer Enable bit (WDT disabled (control is placed on the SWDTEN bit)) #pragma config WDTPS = 32768 // Watchdog Timer Postscale Select bits (1:32768) #pragma config CCP2MX = ON // CCP2 MUX bit (CCP2 input/output is multiplexed with RC1) #pragma config PBADEN = OFF // PORTB A/D Enable bit (PORTB pins are configured as digital I/O on Reset) #pragma config LPT1OSC = OFF // Low-Power Timer 1 Oscillator Enable bit (Timer1 configured for higher power operation) #pragma config MCLRE = ON // MCLR Pin Enable bit (MCLR pin enabled; RE3 input pin disabled) #pragma config LVP = OFF // Single-Supply ICSP Enable bit (Single-Supply ICSP disabled) #include #define _XTAL_FREQ 4000000UL //Frecuencia de trabajo actual unsigned int temporal = 0; unsigned int servo = 1; // Servos para seleccionar Servo1 = 1 / Servo2 = 0 //ANGULOS ACTUALES DE LOS SERVO 1 Y 2 unsigned int ang_servo1 = 1000; unsigned int ang_servo2 = 1000; unsigned int val_min = 1000; unsigned int val_max = 2000; void Configurar_TMR0(void){ INTCONbits.GIE = 0; T0CON = 0x88;//1000 0100 INTCONbits.TMR0IE = 1; // Permitir el desbordamiento del Timer0 INTCONbits.GIE = 1; } void ingresoTmr0(unsigned int tiempo){ //1000 temporal = (65535 - tiempo); TMR0L = temporal; temporal = (65535 - tiempo); TMR0H = temporal >>8; T0CONbits.TMR0ON = 1; } void Configurar_Puertos(void){ ADCON1 = 0x0F; TRISBbits.RB0 = 1; //BOTON PARA IZQUIERDA DEL SERVO 1 TRISBbits.RB1 = 1; //BOTON PARA DERECHA DEL SERVO 1 TRISBbits.RB2 = 1; //BOTON PARA IZQUIERDA DEL SERVO 2 TRISBbits.RB3 = 1; //BOTON PARA DERECHA DEL SERVO 2 TRISEbits.RE0 = 0; //SERVO 1 TRISEbits.RE1 = 0; //SERVO 2 } void main(void){ Configurar_TMR0(); Configurar_Puertos(); T0CONbits.TMR0ON = 0; //ESTABLECER UN VALOR INICIAL //SERVO 1 EN BAJO while(1){ //PARA EL SERVO 1 IZQUIERDA if(PORTBbits.RB0 == 1){ //ANG_SERVO1 = 1000 __delay_ms(15); if(ang_servo1 == val_min){ ang_servo1 = val_min; servo = 1; } else{ ang_servo1 = ang_servo1 - 50; servo = 1; } } //PARA EL SERVO 1 DERECHA if(PORTBbits.RB1 == 1){ __delay_ms(15); if(ang_servo1 == val_max){ ang_servo1 = val_max; servo = 1; } else{ ang_servo1 = ang_servo1 + 50; servo = 1; } } //PARA EL SERVO2 IZQUIERDA if(PORTBbits.RB2 == 1){ __delay_ms(15); if(ang_servo2 > val_min){ ang_servo2 = ang_servo2 - 50; servo = 0; } else{ ang_servo2 = val_min; servo = 0; } } //PARA EL SERVO2 DERECHA if(PORTBbits.RB3 == 1){ __delay_ms(15); if(ang_servo2 < val_max){ ang_servo2 = ang_servo2 + 50; servo = 0; } else{ ang_servo2 = val_max; servo = 0; } } } } //IMAGINANDO QUE INGRESE 1000 void __interrupt (high_priority) Tmr0ISR(void){ if(INTCONbits.TMR0IF){ switch(servo){ case 1: if(PORTEbits.RE0){ ingresoTmr0(ang_servo1); LATEbits.LE0 = 0; } else{ ingresoTmr0(20000-ang_servo1); LATEbits.LE0 = 1; } INTCONbits.TMR0IF = 0; //CONTO 2ms (ESTANDO EN BAJO) / SALTA A LA INTERRUPCION Y AHORA CUENTA //19ms (ESTANDO EN ALTO) break; case 0: if(PORTEbits.RE1){ ingresoTmr0(ang_servo2); LATEbits.LE1 = 0; } else{ ingresoTmr0(20000-ang_servo2); LATEbits.LE1 = 1; } INTCONbits.TMR0IF = 0; break; } } }

Podrías hacer un video de como programar 2 microcontroladores haciendo uso de los módulos RF :D Por cierto buen video :D

hola Sergio gracias por las clases ¿Se puede utilizar el Timer 1 para controlar los servomotores?

Bien el ejemplo

Muy buena informacion, sabras si es posible usar el timer0 para controlar un brushless y al mismo tiempo usar los ccp para controlar por pwm motores dc pero a una mayor frecuencia ? por ejemplo el controlador del brushless trabaja igual que un servo (50hz) y los motores dc con una frecuencia de unos 1000hz, todo esto usando el oscilador interno con un pic16f1938, gracias por tu informacion

Aunque el programa funciona, no esta controlando correctamente los servomotores porque con la sentencia if(servo) en la interrupción de TMR0 solo esta enviado un pwm (o señal astable) al servomotor seleccionado. Al otro esta enviando una señal en BAJO. Cuando debería a ambos enviar sus PWM y en la rutina solo hacer los cambios a la señal correspondientes si es que se indicaron. RobotyPIC si lo hace bien.

No hay como te expliquen los conocimientos, deberías hacer el vídeo del TIMMER 0 saludos Sergio, sigo todos tus vídeos de PIC´s

Bueno, me he visto todos los vídeos de micro-controladores, me parece un trabajo impresionante y ademas, bien explicados, es cierto que con los últimos y tanta matemática me pierdo un poco, pero sera cuestión de poner mas empeño. Gracias y enhorabuena. Subscrito quedo al canal, aunque no se si de este tema publicaras mas. Eso si, lo de los bloqueos, como que no me gusta nada, pero bueno, se que tenéis que hacer algo para tener mas audiencia.

compañero, disculpa la molestia, te comento que si pude cargar el código a un PIC16F877A y realice la conexiones pertinentes incluso la recomendación de conectar los comunes en un solo punto y alimentar por separado al pic (por medio de un cargador de 5v a 1A) y pulsadores y servos a una fuente regulable, cristal de cuarzo de 4mhz y sus respectivos capacitares 22pf, resistencia de 10 kohms en el pin 1 del micro y conectado a 5v del cargador, también sus resistencias de 10 kohms a los pulsadores (uso pulsadores de los mismos que usted usa) y el común del pin 31 del pic y el pin 32 a 5v a la conexión del cargador , dicho lo anterior y que realice el cambio de librería para el PIC16F877A y de acuerdo a las conexiones del pic16f887 al 877A en lo que respecta a los servos son las mismas en el puerto C (pines 16 y 17) y los pulsadores en el puerto A (pines 2, 3 y 4), finalmente alimente el circuito y solo me funciona un servo para el pin 17 y el servo del pin 16 no se mueve al realizar el cambio con el pulsador conectado al pin 4 (change), ademas el pulsador que realiza la disminución del pulso también se activa para mas y para menos con un solo botón pero el que esta diseñado para aumentar el pulso funciona bien y no realiza otra cosa de acuerdo a la asignación de puertos para el pic de este tutorial en mi caso por ser otro pic la sintaxis debe ser diferente o que debo corregir te agradezco las atenciones, saludos

grandioso video me ayudo mucho ! , pero no como puedo hacer para que controle 4 servos :c podrías aconsejarme soy nuevo en esto gracias

En caso de usar N servos, debemos cambiar las instrucciones if else en swich case o un if anidado?

Gracias por compartir tus conocimientos me fue de mucha ayuda tu video te ganaste un sub y un like, tengo una duda para usar un oscilador externo de 20Mhz tendria que usar el timer1? gracias de antemano

Hola Sergio para mover 7 motores de cuantos voltios y bueno tambien amperios necesito la fuente externa para poder hacerlo

Hola! La funcion delay_ms del C funcionaria de la misma manera que el TIMER0? Para poder controlar multiples servos

Hola disculpa cómo podría hacer que que cuando se cambie de servomotor esté no se des energize

Hola una duda,para agregar un 3er servomotor que se tendria que poner en el codigo? le añadi otro case con el ang3 y no me lo detecta,sin embargo si modifico el case 2 con ang3 si sirve ese pn,por lo que veo no detecta 3 case,sabes porque se da esto? saludos

Por que toma un valor menor a 20 ms en el calculo?

Buenas noches, disculpe la molestia, lo que ocurre es que ya modifique el código para que funcione con 4 servos, sin embargo no logra funcionar, queria ver si podría darme un consejo, agradezco su tiempo. #include #device ADC=8 #fuses XT,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT,PUT,NOLVP #use delay(clock=4000000) //Dirección de los puertos para PIC 16F #byte porta=5 #byte portc=7 #define change porta,0 #define minus porta,1 #define plus porta,2 #define servo2 portc,1 #define servo1 portc,2 #define servo4 portc,3 #define servo3 portc,4 unsigned char ang1,ang2,ang3,ang4,cont=1; int i,servo=1; //Rutina de interrupción por RTCC (TIMER) #INT_RTCC void pulse() { switch(servo){ case 1: if(bit_test(servo1)) //La salida del servo 1 está en alto? { set_rtcc(ang1); bit_clear(servo1); } else { set_rtcc(255-ang1); bit_set(servo1); } break; case 2: if(bit_test(servo2)) //La salida del servo 2 está en alto? { set_rtcc(ang2); bit_clear(servo2); } else { set_rtcc(255-ang2); bit_set(servo2); } break; case 3: if(bit_test(servo3)) //La salida del servo 3 está en alto? { set_rtcc(ang3); bit_clear(servo3); } else { set_rtcc(255-ang3); bit_set(servo3); } break; case 4: if(bit_test(servo4)) //La salida del servo 4 está en alto? { set_rtcc(ang4); bit_clear(servo4); } else { set_rtcc(255-ang4); bit_set(servo4); } break; } } void main() { //6 y 36 int lmin=14,lmax=32; //Limites max y min en 100us set_tris_a(0x07); //Define RA0, RA1, RA2 como entradas set_tris_c(0); //Define puerto C como salida portc=0; //SET_RTCC(246); //Cargo valor inicial del timer para ejecutarse cada 100us setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_64|RTCC_8_bit); //Configura interrupcion del timer ENABLE_INTERRUPTS(INT_RTCC); //Activa interrupcion del timer ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL); //Activa las interrupciones globales ang1=1min; ang2=1min; ang3=1min; ang4=1min; while(TRUE) { //Pregunta si se desea controlar el otro servo if(bit_test(change)){ delay_ms(200); //Anti-Rebote while(bit_test(change)) //Espera hasta dejar de presionar el botón {} servo= (servo==1) ? 2 : 3; servo= (servo==3) ? 4 : 1; } if(bit_test(plus)){ delay_ms(200); switch(servo){ case1: ang1++; //Aumenta el angulo en el servo 1 case2: ang2++; //Aumenta el angulo en el servo 2 case3: ang3++; //Aumenta el angulo en el servo 3 case4: ang4++; //Aumenta el angulo en el servo 4 } if(bit_test(minus)){ delay_ms(200); switch(servo) { case1: ang1--; //Decrementa el angulo en el servo 1 case2: ang2--; //Decrementa el angulo en el servo 2 case3: ang3--; // Decrementa el angulo en el servo 3 case4: ang4--; //Decrementa el angulo en el servo 4 } ang1= (ang1lmax) ? lmax : ang1; ang2= (ang2lmax) ? lmax : ang2; ang3= (ang31max) ? 1max : ang3; ang4= (ang41max) ? 1max : ang4; } } }

Pero mi. Pregunta es de cómo puedo controlar 2 servos paralelos uno q este 0° y el otro 180° y que con un pulsador ambos giren a 90°.ayudenme con eso porfavor.

Disculpa, una pregunta ya hice el programa y funciona bien en proteus pero cuando lo hice en fisico lo unico q hace es mover el servo a la posicion 0 y cuando presiono los botones no gira ni nada, puse un led a la salida y si se ve q el ancho del puso aumenta y disminuye pero alumbra muy poco y cuando retiro el servo alumbra mas, q puedo hacer ahi?

hola que tal? me podrias mandar el link de esta pagina porfavor, es que quiero ese datasheeo de ese servomotor

Si Quiero que el servomotor gire de un lado a otro como se muestra en el video, que vuelva a repetirse varias veces y que se quede enclavado un swich o boton que le tengo que agregar?

Deberías hacer un vídeo de cómo instalar el pickit 3. Porque siempre que lo cierto en el computador me sale el cuadro de extensión no controlada.

¿Cómo obtengo la librería del pic18f4550?

buenas tardes quisiera que me enviaras el codigo de estos videos

Qué programa de Pic es ?

para que pones bloqueos.....dislike!!!!

hola Sergio gracias por las clases ¿Se puede utilizar el Timer 1 para controlar los servomotores?