Совсем простая задача. Решаем в общем виде, схематично. Сначала с помощью мгновенных центорв скоросте, потом - кинематическими графами. До числа не доводим.
Метод графов следует заменить логическим и понятным матричным методом: сумма произведений присоединенных матриц векторов угловых скоростей на столбцы проекция звеньев в направлении перехода от точки к точке равна нулю. При каждом проходе получаем 2 уравнения на х и у. Никаких специально отсчитываемых углов.
Universal method of kinematic analysis of spatial and planar link mechanisms www.maplesoft.com/applications/view.aspx?SID=154228 Some examples www.mapleprimes.com/posts/204684-Lever-Mechanisms-