Сканер лазерным лучом проецирует линию на поверхность детали и затем считывает проекцию 

Описание работы со сканером.
Сканер лазерным лучом проецирует линию на поверхность детали и затем считывает
проекцию. В результате сканер получает профиль поверхности детали. Далее по профилю
программное обеспечение вычисляет стык для определения места сварки.
Пример работы сканера:
Для начала мы отметили точку в которой нужно распознать стык для сварки. На рисунке -
это белая линия на поверхности детали. Точку мы отметили для того что бы позже убедиться
что распознавание стыка прошло правильно.Далее подводим сканер к отмеченной точке.Теперь запускаем программу на роботе, которая инициирует распознавание стыка
специальным ПО и использует полученную информацию для позиционирования горелки
кончиком проволоки в стык. В результате получаем выход горелки на сварку стыка.ПО для распознавания стыка установлено на обычный компьютер, который подключён в
общую сеть с контроллером робота и сканером. Работа ПО для распознавания стыка в
отмеченной нами точке выглядит так:
Точки на графике - это профиль поверхности детали. Жёлтым цветом обозначен
распознанный стык.
Процесс распознавания и выхода на точку сварки показан в ролике "точка.mov".
Запрос на распознавание, расчёт точки сварки и получение координат для перемещения -
занимает около 0.1 сек.
Так же есть ещё 2 видио.
• "линия1.mov" - по 4-ем точкам, предварительно заданным оператором, происходит
расчёт траектории сварки. На видео видно как робот останавливается на долю
секунды в точках распознавания.
• "линия2.mov" - по двум точкам заданным заранее производиться расчёт траектории
сварки. В данном видео сварка соединяет только эти 2 точки. Перед сваркой
программа на контроллере робота по полученным данным о стыке рассчитывает
поворот горелки и наклон её под 45 градусов для сварки.Размеры датчика: