De nada, e obrigado pela observação. Fico satisfeito que os vídeos sejam úteis, mas dizer a um professor que você "está economizando tempo de estudo" pode ser arriscado :-o
Acho que o Marco quis dizer que para absorver este conteúdo estudando apelas por Nise, Ogatha, Kuo, Dorf... Leva horas e horas. Muita coisa nova, muitos conceitos e linguagem específica. Suas aulas ajudam bastante a dar um direcionamento!
Eu não estava entendendo nada de LR e depois das suas aulas comecei a conseguir fazer as questões de controle utilizando LR. Muito obrigado, agora peguei o ritmo :)
Olá professor, gostei muito da aula. Mas como estou começando agora a ver esses assuntos, eu queria o passo a passo desde o início, você pode me ajudar a resolver algumas questões?
professor para achar o MP(%) (20:00) deve-se usar a formula e^(-zeta*pi/(sqrt(1-zeta^2))), sendo que zeta é igual a 0.7? Pq eu faço isso e não da certo, e eu não sei o que fazer, me ajuda pf, obg pela atenção.
Emerson, não sei o que está fazendo e não sei o que não está dando certo... não tenho bola de cristal. MAS lembre-se que a expressao que você colocou (faltou multiplicar por 100, mas isso nao deve ser o problem) SÓ É VÁLIDA sistemas de segunda ordem SEM zeros. Na medida em que o par de polos deixar de ser dominante, essa expressão deixa de valer. Verifique se não é esse o seu problema.
Na parte onde realizas a definição do ganho Kc (aproximadamente 19 minutos do vídeo) utilizas a contribuição do zero denominado de "c". Qual o valor que utilizastes? Pois aplicando a mesma regra utilizada para as demais contribuições encontrei Kc=85,6545. PS. Se foi através de outro método, qual for? Obrigado.
Estava considerando a contribuição do h3 de forma errada, muito obrigado. E parabéns pelos vídeos, consegues apresentar de forma extremamente precisas, sem deixar margens para muitas dúvidas esse conteúdo de controle que é desafiador mesmo para aulas presenciais.
Pessoal, fiquei com um dúvida que talvez alguém possa me ajudar. Como foi calculado o sobre-sinal em 20:04 ? Esse valor é calculado ou obtido via simulação ? Obrigado
Paulo, ele é obtido por simulação. Lembre-se que é a diferença entre o primeiro sobressinal e o valor final (em estado estacionário) representado em % deste.
Professor uma duvida, quando o senhor faz a proposição de Kc=148 você diz que Cp(inf)= 0.09 e Mp(%)=13,5. O Cp(inf) é facil calcular sendo que é possivel achar Kp, mas qual formula uso para calcular o Mp(%)? Porque para usar Mp=e^(-zeta.wn/(1-zeta^2)^(1/2) eu teria que conhecer o zeta, mas se eu usar o zeta que eu proprus vou achar que o Mp é satisfeito, ou seja, como acho os parametros de interesse da função nova,sendo que essa não é uma função quadrada, para assim poder calcular esse Mp sem ser de forma grafica?
@@Prof.Aguirre Professor, no tempo do vídeo: 20:04, o Mp(%)=13,5% após termos buscado os polos dominantes propostos inicialmente. Foi preciso uma nova mudança para tentar atingir Mp(%), trabalhando sobre o ângulo beta. De forma gráfica, eu consegui ver como seria calculado o Mp(%) nesse caso(da FTMF com controlador), contudo não consegui entender como faria para medir esse parâmetro(Mp(%)), caso não tenha ferramentas para simulação da resposta. A única solução que pensei seria fazer a transformada inversa da FTMF Gt(s)=C(s).G(s), achar seu máximo por técnicas de calculo 1 e compará-lo ao Gt(inf), algo um pouco trabalhoso e que não sei se estaria certo. O sr. poderia me dizer qual seria a forma correta de resolver esse impasse? Agradeço de antemão a disponibilidade.
@@marcoantoniobrandaomachado8007 Marco, entendi. A validação será, em primeiro lugar, via simulação mesmo. Em segundo lugar, deverá ser experimental mesmo... não vejo outra forma. A parte analítica, à semelhança da simulação é feita com base em um modelo aproximado... Só podemos bater o martelo ao ver o comportamento do sistema experimental. Essa é a razão pela qual se trabalha com margens de segurança... se o projeto foi feito com Mp(%)=13,5%, pode ser que se atingirmos 18% a 20%, o resultado é aceitável. Note que nesse projeto não levamos em conta outros elementos importantes no projeto, tais como: esforço de controle, efeito de ruído, rejeição a distúrbios etc. Neste ponto o importante é perceber as grandes tendências e linhas de projeto. A simulação é sempre um grande aliado na validação do projeto.
Yuri, depende das especificações que devem ser atendidas pelo sistema de controle. As especificações devem ser traduzidas para a posição dos polos dominantes. Há vídeo(s) em que discuto isso... só não lembro em qual(ais).
Olá professor parabéns pela aula ! gostaria de saber se existe algo dessa matéria que se aplica a prática ? exemplo, lugar das raízes, compensador em avanço, modelagem de sistemas, pois eu penso q é muito mais simples acha o pid por sintonia em um plc ou microcontrolador, acho q isso atenteria quase todos os casos estou certo ? o senhor sabe de um projeto que realmente foi necessário usar os conhecimentos do livro do OGATA por exemplo ? e quanto ao controle discreto seria a mesma coisa ou teria auguma aplicabilidade realmente necessária prática ? grato !!!
oi Yuri, grande parte dos problemas de controle que surgiram no contexto da Segunda Guerra Mundial foram resolvidos pelo que agora chamamos de "Controle Classico". Portanto, funciona e se aplica a casos práticos, senão nunca teriam encontrado tamanha aceitação e presença em livros texto. O PID é um caso particular do compensador de avanço (a parte PD) e de atraso (a parte PI). Portanto, se aprender a sintonizar compensadores de avanço e atraso, poderá aplicar a mesma teoria na sintonia do PID. Contudo, como o PID rapidamente se tornou um produto comercial de prateleira, surgiram métodos de sintonia "amigáveis", para ajudar a vender o PID. Por "amigável" entenda: "métodos que supostamente podem ser aplicados por pessoas que não entendem ou entendem pouco de controle". Há estatísticas de que praticamente 95% das malhas de controle industriais têm um PID. Mas também é fato sabido que a maioria está mal sintonizada. Por quê? Acredito que você mesmo encontrou a resposta: "é muito mais simples achar o pid por sintonia em um plc ou microcontrolador". O fato de um procedimento ser simples não compensa o desconhecimento de teoria de controle (ou de qualquer outra teoria). Basta que algo seja um pouco diferente e tudo se torna uma experiência de tentativa-e-erro, com praticamente tantos erros quanto tentativas. Uma pergunta pertinente é: por que ainda ensinamos técnicas tais como Lugar das Raízes e Resposta em Frequência -- que são métodos essencialmente gráficos -- em um tempo em que a disponibilidade de computadores é tão grande? Por exemplo, basta fazer um algoritmo simples que busque de maneira "aleatória" a sintonia de um compensador qualquer (inclusive o PID). Em pouco tempo é possível testar muitas, mas muitas, possibilidades. A estatística está a nosso favor e nos "garante" que alguma delas funcionará bem. Mas nesse caso, o que aprendeu sobre a dinâmica do processo e as características do sistema de controle? Praticamente nada. Portanto, o estudo das técnicas mencionadas servem para desenvolver "feeling" para o problema de controle. Depois que você tiver adquirido esse sentimento, use o que achar mais adequado, mais simples, mais prático e tenha certeza que você será uma raridade no mercado. A questão é sempre a mesma: o que deseja? aprender e conhecer o problema, ou simplesmente ter um conjunto de 3 números que funcione, sabe lá porque? Espero que os ouvintes deste canal desejem conhecer um pouco "o que faz a roda girar" e depois de adquirido esse conhecimento, poderá, como você mesmo sugeriu, usar tecnologia disponível, mas de forma muito mais consciente e eficiente. Sim, sempre haverá problemas simples que não requerem nenhuma solução sofisticada, basta um controlador liga-desliga. Este curso não se preocupa com esses casos (para os quais não é necessário curso nenhum), mas o objetivo é ajudar na formação de engenharia de ponta (tão necessária no País), com uma sólida base conceitual (como ocorre em todos os países com forte base tecnológica). Agradeço-lhe muito pela excelente pergunta, e desejo a você e todos os que me ouvem neste canal, grande sucesso!
Felizmente nesse canal encontrei o conteúdo e aula que tanto procuro e que infelizmente não achei na minha faculdade, enfim. Compartilho do seu pensamento, e estou em busca desse conhecimento para saber o que estou fazendo; penso que se um engenheiro não sabe a teoria de controle em sua origem (Motivações para tal métodos ) traz grandes desvantagens alem de torna-lo incapaz de projetar soluções para problemas mais complexos! Parabéns pelo "Show " de aula.
Professor, tenho uma duvida. Como posso fazer esse ajuste fino sendo que eu só tenho como especificações o sobressinal e o tempo de acomodação? Eu calculei tudo exatamente dessa maneira, só que esses parâmetros ainda estão altos.
Matheus Muniz Matheus, esses procedimentos são como cozinhar... existem alguns princípios, mas há também o "toque subjetivo" do projetista. Os métodos, se bem aplicados, devem ser capazes de fornecer um projeto básico "próximo" de uma boa solução. Não fique com receio de ajustar parâmetros até atingir (supondo que é possível) as especificações.
Tailan não lembro dos detalhes do vídeo, mas para qualquer controlador o erro em estado estacionário é garantido via o ganho cc. Se o erro de 10% for ao degrau, então precisa ajustar o ganho do erro de posição Kp, se for à rampa, o ganho de velocidade Kv etc. Qualquer livro de controle trata disso. Escolha um bom livro e vai em frente.
Professor excelente aula. Sou aluno de mestrado em sistemas inteligentes e atuo na área de controle de conversores DC_DC. O senhor poderia me indicar algum material para estudo de controle moderno? Muito obrigado
Luis Antonio Aguirre professor gostaria de aprender um pouco sobre regulador linear quadrático, porém não encontro bibliografia inicial para este tipo de assunto. Já vi alguns controles de conversores utilizando está técnica. Muito obrigado pela resposta e atenção
Carlos, em português, você pode consultar www.blucher.com.br/livro/detalhes/enciclopedia-de-automatica-vol-1-344 (veja o capítulo 4). Em inglês, um texto possivelmente mais simples/introdutório é o capítulo 9 de www.amazon.com/Control-System-Design-Introduction-State-Space/dp/0486442780/ref=sr_1_1?s=books&ie=UTF8&qid=1516623362&sr=1-1&keywords=Bernard+Friedland. Se fizer uma procura por "controle otimo" ou "regulador linear quadrático" ou "controle LQR" acredito que encontrará algo de interesse.
