Cinemática Directa: Parámetros de Denavit Hartenberg 

Esta mal su representación de matrices homogéneas, por un momento pensé que estaba yo mal pero me puse a investigar y la fórmula que tengo es la misma pero la de usted no

Gracias por el apoyo. Espero que haya sido de mucha ayuda. Un saludo

@@brayanalexanderramosgonzal4126 Por ahí tiene un detalle que se me pasó en una matriz que después la corrijo. Pero la intención de crear intriga y hacer que los alumnos investiguen por su propia cuenta funcionó. Me parece excelente tu actitud. Saludos

Seguiremos. Muchas gracias por el apoyo. Saludos

Claro que si. Muchas gracias

Muchas gracias. Aún nos falta, pero seguiremos trabajando ;)

Hola Jonathan. Para comprender mejor tu pregunta, podrías compartirme que paginas dicen eso. Esto con la finalidad de no confundirte. En estos ejemplos se considera el análisis de un punto final en particular, en el ejemplo 1 es el extremo del robot y en el ejemplo 2 es la herramienta o efector final. Recuerda que tu podrías analizar cualquier punto especifico de tu robot con respecto al sistema de referencia 0, mediante la cadena cinemática que proporcionas con DH. Si en algunos lugares de consulta te dicen que podrías o no considerar la herramienta, posiblemente lo que tratan de decirte que analizaran un sistema de referencia anterior a la herramienta. Para que se visualice esto que menciono, imagina que al primer robot planar de dos grados de libertad le agregas una pinza. Tu tendrás el análisis para el extremo del robot pero sin la herramienta, y si quieres hacer el análisis con la herramienta podrías agregarle otro sistema de referencia final. Espero sea de ayuda. Saludos

Gracias. Claro, poco a poco. Muchas gracias por tu apoyo. 😉👍

Es correcto. Error de dedo. No afecta a la matriz final. Una disculpa

Gracias, seguiremos trabajando.

@@oscarramirez3191 en que estás haciendo tus gráficas y tus bectores

Es correcto. Error de dedo. Una disculpa.

Esperemos que les sirva a muchos más. Saludos

Una disculpa, fue mi primer video y no le calculaba muy bien al volumen. Pero espero que te haya servido. Un saludo

Las tareas son ejercicios para que puedan implementar los conceptos adquiridos. :D

Puedes proponer variables articulares que te faciliten visualizar al robot en una posición específica. Por ejemplo en el caso del SCARA: th1=0, th2=0, d3=0, en esta posición el robot está en la posición de origen y sabes que no hay desplazamientos en "y", pero si en "x" y "z"; x=L2+L3 y z=L1 (con respecto al sistema 0). Con th1=90, th2=0, d3=0, el robot está en la posición de origen pero en dirección al eje "y", por lo tanto no tendrás desplazamientos en x, pero si en "y" y "z"; y=L2+L3 y z=L1 (con respecto al sistema 0). Espero y se haya aclarado tu duda. Saludos

Hola LDER, es por qué alfa_2=180, entonces cos(180)=-1. En la matriz A1, alfa_1=0 por lo tanto cos(0)=1.

@@oscarramirez3191 ok gracias

Chale bro con valores reales menos le vas a entender apenas estás diseñando el robot y eso depende del modelo y grados de libertad que tenga.