Cart and Inverted Pendulum, block diagram and parameters setting 

www.fds-contro...
Te presento una metodología para establecer un primer bosquejo para tus diagramas de bloques siguiendo las indicaciones de las ecuaciones. Lo paso a Simulink y te muestro lo que esperamos obtener.
Tus dudas y comentarios me los puedes enviar también a info@fds-controlsystems.com